پایان نامه کنترل مستقیم گشتاور موتور القایی تغذیه شده بوسیله سلول فتوولتائیک
چکیده
در این پروژه سرعت یک موتور القایی با استفاده از روش کنترل مستقیم گشتاور (DTC) کنترل شده، که تغذیه اینورتر آن مستقیما از سلول های فتوولتائیک تامین شده است. همچنین در ادامه به منظور بهبود پاسخ گشتاور و کاهش خطای سرعت از منطق فازی برای طراحی کنترلر سرعت مورد نیاز در کنترل مستقیم گشتاور، بهره گرفته ایم. روش کنترل مستقیم گشتاور دارای پاسخ گشتاور بسیار سریع بوده و در مقابل تغییرات بار ناگهانی بسیار مقاوم عمل می کند، به همین دلیل این روش انتخاب گردیده است. از طرفی با توجه به توسعه سلول های فتوولتائیک به عنوان یک منبع انرژی نو و پاک، استفاده از آن ها مدنظر قرار گرفته است. همچنین با توجه به توانایی منطق فازی در حل مسائل پیچیده و نادقیق، و به منظور بهبود عملکرد کنترل سرعت موتور القایی از منطق فازی نیز برای طراحی کنترلر سرعت استفاده شده است. نتایج برای بارها و سرعت های مختلف بررسی گردیده و بهبود قابل ملاحظه ای را در پاسخ گشتاور و کاهش خطای سرعت نشان می دهند. همچنین اثر شدت نور و دما در عملکرد سلول های فتوولتائیک تغذیه کننده اینورتر موتور القایی، نیز بررسی شده است.
مقدمه
موتور القایی به دلیل ساختار ساده و هزینه تعمیرات و نگهداری بسیار کم، یکی از پرکاربردترین محرکه های الکتریکی در صنعت می باشد. کنترل سرعت و گشتاور جزء مباحث لاینفک موتورهای القایی محسوب می شود. یکی از این روش های کنترل سرعت، کنترل مستقیم گشتاور بوده که دارای پاسخ گشتاور بسیار سریعی می باشد و همچنین در برابر تغییرات بار ناگهانی نیز مقاوم است. در کنترل مستقیم گشتاور از یک اینورتر استفاده می شود که به وسیله یک منبع DC تغذیه می شود. در گذشته تماماً این منابع DC از طریق باتری یا یکسو کردن ولتاژ AC حاصل می شد. در این پروژه از یک آرایه فتوولتائیک به عنوان منبع DC تغذیه کننده اینورتر استفاده شده است، و تاثیر شدت نور و دما بر عملکرد سیستم کنترلی بررسی گردیده است. نتایج این تحقیق نشان می دهد با پیشرفت تکنولوژی سلول های فتوولتائیک و تولید توان های بالا می تواند برای راه اندازی و کنترل موتور القایی بدون نیاز به برق متناوب مفید باشد. باید توجه داشت در این پروژه آرایه فتوولتائیک به همراه یک کنترلر برای ردیابی حداکثر توان (MPPT) استفاده شده است. شایان ذکر است در عمل معمولاً یک باطری برای تامین جریان راه اندازی موتور به کار گرفته می شود.
همچنین در کنترل مستقیم گشتاور عموماً از یک کنترلر PI برای کنترل سرعت استفاده می شود. در کنترلر PI افزایش و کاهش سرعت فرمان باید به صورت شیب به سیستم اعمال شود تا پاسخ بهترین داشته باشیم. در این پروژه از یک کنترلر فازی برای بهبود کنترل سرعت استفاده شده است.
کنترلر فازی خطای سرعت را، در تغییرات ناگهانی سرعت مرجع بهبود بخشیده است. همچنین پاسخ گشتاور نیز سریعتر شده است. خطای سرعت و پاسخ گشتاور در سرعت ها و بارهای مختلف برای مقایسه دو کنترلر آورده شده اند.
در فصل اول روش کنترل مستقیم گشتاور توضیح داده شده است. فصل دوم سلول های فتوولتائیک را شرح می دهد. در فصل سوم منطق فازی بیان گردیده و فصل آخر نیز به ارائه نتایج شبیه سازی می پردازد.
پایان نامه کنترل و هدایت موشک های خارج از جو
چکیده :
در این سمینار، مسئله کنترل و هدایت موشکهای خارج از جو را بررسی خواهیم کرد . این فضاپیماها درمسیر بازگشت با اغتشاشاتی نظیر اغتشاشات اتمسفری مواجه میگردند که در طی مسیر آنها منجر به خطایفرود میگردد. لذا طراحی سیستم کنترل که بتواند بر این اغتشاشات فائق آید ضروری به نظر میرسد . دراین سمینار سعی بر این خواهد شد با استفاده از یک سیستم کنترلی این مسئله حل گردد .مقدمه :یکی از مسائل جالب و پیچیده در حوزه هوافضا، مسئله بازگشت به جو است . بسیاری از وسائل پرنده پدیدهی بازگشت به جو را تجربه نمیکنند . مطالعهی این پدیده تنها در خصوص آن دسته از اجسام پرندهموضوعیت دارد که از جو خارج شده و بازگشت به جو آنها به دلائلی اهمیت دارد .به جز شهاب سنگها، موشکهای بالستیک اولین اجسا می بودند که انسان مسئله ورود به جو آنها را تجربهنمود . هرچند تا قبل از سالهای 1870 در رابطه با موشکها، فعالیتهای تجربی و تئوریک مختلفی در اقضینقاط دنیا در جریان بود، اما فعالیتهای عمده از سال 1914ظاهر گردید و مشکلات فنی تحقق یافتنموشکهای نیرومند از میان برداشته شد. خصوصا از آغاز سال 1925 پیشرفتهای قابل تمجیدی در مطالعه و تحقیق موشکهای آزمایشی تحت رهبری فون براون در موسسه پرواز فضایی آلمان به دست آمد .طراحی سیستم کنترل بازگشت یکی از اصلی ترین حوزه های فناوری پروازهای فضایی را شکل میدهد.امروزه RV های پیشرفته نیازمند گونهای از الگوریتمهای کنترلی بوده که عملکرد آن را در حضور اغتشاشات،بهینه نموده و منجر به فرود یا اصابت به هدفی مشخص با ارضای قیودی در مسیر پرواز شوند. در ماموریتهایبازگشت از فضا، این الگوریتمها با نیاز به دوری از خروج مجدد از اتمسفر و بازگشت به فضا، پیچیده تر میشود. طراحی سیستم کنترل یک RV مصالحه ای بین ویژگی های مختلف طراحی سازه ای پرنده و هدفماموریت بوده، لذا طراح سیستم کنترل RV باید یک مهندس سیستم قادر به فهم پدیده های مختلف مرتبطباورود به جو، باشد .هدفدر این پروژه، مسئله بازگشت به جو فضاپیماهای بازگشتی را بررسی خواهیم کرد . این فضاپیماها درمسیر بازگشت با اغتشاشاتی نظیر اغتشاشات اتمسفری مواجه میگردند که در طی مسیر آنها منجر بهخطای فرود میگردد. لذا طراحی سیستم کنترل مسیر که بتواند بر این اغتشاشات فائق آید ضروری بهنظر میرسد . در این پروژه سعی بر این خواهد شد که با استفاده از یک سیستم کنترلی این مسئله حلگردد . فضاپیما وسیله نقلیهای است که برای خروج از جو کره زمین طراحی شدهاست. فضاپیماها بر دو نوع سرنشیندار و بیسرنشین هستند. فضاپیماها برای منظورهای گوناگونی طراحی م یشوند از جمله ماموریتهای مخابراتی، دیدبانی ماهوارهای کره زمین، هواشناسی، ناوبری، اکتشاف سیارات، گردشگری فضایی وجنگفضایی . هر شیء هنگام بازگشت به جو زمین یا هر سیاره دیگر برای اینکه با موفقیت فرو بنشیند، لازماست زاویه فرودی با شیب خیلی کم داشته باشد.در چنین فرودی پایینترین وبالاترین حدود به وسیله مسیر پرواز فضاپیما، میزان کاهش سرعت آن وگرمایش آیرودینامیکی ایجاد شده از برخورد شیء با لایه های اطراف، تعیین میشود.مسیر پرواز یک فضاپیما به هنگام بازگشت به زمین، تا اندازهای به نوع مداری که شیء برای رسیدن بهزمین طی میکند، بستگی دارد.این مسیر، مداری با اهمیت است، چرا که مشخص میکند فضاپیما در اولین برخوردش با جو زمین، با چه سرعتی مدار را طی میکند به. عنوان مثال، سرعت فضاپیماها به هنگام چرخش به دور زمین، 27360 تا28970 کیلومتر در ساعت است که معمولا با همین سرعت زیاد نیز وارد لایههای بالایی جو میشوند.حتی برخی فضاپیماها با سرعت فراتر از این نیز مدار زمین را میپیمایند و به جای قرارگرفتن در مداردایرهای، مدارهای سهمی را طی میکنند. این امر موجب سرعت بیشتر آنها به هنگام بازگشت به زمین می شود .
پایان نامه طراحی و ساخت محیط نرم افزاری کنترل مانیتورینگ از طریق اینترنت
چکیده:
در حال حاضر، اکثر کارخانجات و واحدهای تولیدی در دنیا مجهز به سیستم های اتوماسیون صنعتی می باشند که این سیستم های اتوماسیون نیاز به ارتقاء نرم افزاری و سخت افزاری به منظور افزایش بهره وری واحد صنعتی دارند.
یکی از کاربردهای جذاب، جدید و پرکاربرد در صنعت اتوماسیون، کنترل و مانیتورینگ پارامترهای کنترلی فرآیند صنعتی از هر نقطه ای در دنیا و با استفاده از نرم افزار HMI بدون تغییر در سخت افزار سیستم کنترل می باشد. کنترل از راه دور می تواند از طریق تلفن، اینترنت، وب، ماهواره و یا حتی خطوط برق فشار قوی صورت گیرد.
در این پروژه، کنترل و مانیتورینگ از طریق وب برای سیستم اتوماسیون ساختمان با استفاده از Fatek PLC و زبان های برنامه نویسی Flash و SQL Server و ASP.net و #C طراحی و ساخته شده است.
نرم افزار Flash برای ایجاد محیط گرافیکی، SQL Server برای ایجاد بانک اطلاعاتی به منظور ذخیره و ثبت داده ها، #C به عنوان زبان برنامه نویسی و ASP.net به عنوان یک پلت فرم و چارچوب برنامه نویسی استفاده شده است.
ارتباط نرم افزار کنترل و مانیتورینگ با سخت افزار تهیه شده (Fatek PLC) نیز برقرار گردید. همچنین کنترل و مانیتورینگ از طریق خط تلفن به صورت شنیداری با استفاده از تلفن ثابت و همراه برای یک سیستم اتوماسیون خانگی طراحی و ساخته شده است که اطلاعات آن در قسمت ضمیمه آورده شده است.
مقدمه:
با توجه به اهمیت سیستم های کنترل و قرائت از راه دور، امروزه از روش های مختلفی برای این منظور استفاده می شود. علاوه بر روش کنترل و قرائت از طریق اینترنت، روش های دیگری نیز برای این منظور وجود دارد که در فصل دوم به آنها اشاره شده است. دستگاه THC برای پیاده سازی سیستم کنترل از طریق تلفن، طراحی و ساخته شده است که طریقه عملکرد، نقشه داخلی و نقشه سیستم کنترل در قسمت ضمیمه I آورده شده است. همچنین در این فصل مروری گذرا به سیستم های الکترونیکی که دارای واسط Modbus جاسازی شده می باشند و همچنین در مورد واسط DDE که یک واسط نرم افزاری برای پیاده سازی سیستم کنترل و قرائت می باشد انداخته شده است.
برای پیاده سازی واقعی سیستم، نیاز به یک PLC که دارای قابلیت پشتیبانی واسط نرم افزاری مانند DDE است، می باشد که FATEK دارای این قابلیت می باشد. امکانات این PLC در فصل سوم به طور کلی آورده شده است و در ارتباط با ویژگی های شبکه ای این سیستم و بخصوص ماژول اترنت که نقش اصلی در طراحی سیستم نهائی این پروژه را ایفا می کند، به طور نسبتاً مفصل مطالبی آورده شده است.
همچنین برای پیاده سازی نهائی سیستم، نیاز به معرفی یک فرایند می باشد. فرآیندی که محیط نرم افزاری برای آن طراحی شده است فرآیند ساختمان به طور عام و فرآیند سرمایش، گرمایش و تهویه مطبوع به طور خاص می باشد. برای طراحی سیستم کنترل، نیاز به شناخت کامل از فرآیند می باشد. صنعت تهویه مطبوع دارای ابعاد و کاربردهای بسیار وسیعی می باشد که در فصل چهارم به طور مختصر به آن پرداخته شده است.
فصل پنجم در ارتباط با طراحی سیستم سخت افزاری کنترل می باشد. در این فصل تعداد ورودی و خروجی مورد نیاز هر PLC برای پیاده سازی سیستم های تهویه مطبوع و اتوماسیون ساختمان با کاربردهای مختلف و همچنین نرم افزار دیاگرام نردانی PLC برای سیستمی که در این پروژه در نهایت اجرا گردیده است، آورده شده است.
فصل ششم به چگونگی طراحی محیط نرم افزاری HMI بر مبنای وب پرداخته شده است. در محیط طراحی شده از نرم افزارهای SQL Server و Visual Studio 2005 و ASP.net و Flash و #C استفاده گردیده است. در این فصل کلیه صفحات طراحی شده آورده شده است.
در فصل هفتم جمع بندی مطالب به همراه پیشنهادات توسعه طرح، آورده شده است.
پایان نامه کنترل بهینه فیدبک حالت نوعی از آونگ وارون برپایه الگوریتم پرندگان و مقایسه ی آن با روشهای بهینه سازی دیگر
چکیده:
در این پایان نامه، با در نظر گرفتن چند معیار مهم در طراحی کنترل کننده ها، از قبیل محل قرارگیری قطب های حلقه بسته و سرعت پاسخ دهی و بیشینه نیروی کنترلی و ادغام آن ها در قالب یک تابع هدف، مسأله پیدا کردن ماتریس های وزنی برای کنترل کننده LQR، به صورت یک مسأله بهینه سازی فرمول بندی شده است. سپس با استفاده از الگوریتم ژنتیک و بهینه سازی ازدحام ذرات یا PSO، الگوریتم تکامل تفاضلی، الگوریتم رقابت استعماری مقادیر بهینه ماتریس های وزنی محاسبه شده اند. روش مذکور بر روی سیستم پاندول معکوس دورانی اعمال شده است. نتایج شبیه سازی برتری چشم گیر روش بهینه سازی ازدحام ذرات را بر سایر الگوریتم های بهینه سازی بیان می دارد.
مقدمه:
کنترل بهینه شامل مجموعه ای از روش ها و ابزارهای ریاضی است که برای طراحی کنترل کننده های سیستم های دینامیکی مورد استفاده قرار می گیرند و در این روش ها، معیاری برای بهینگی در نظر گرفته می شود، و در طراحی کنترل کننده مورد نظر، این معیار بهینه می شود. غالبا معیار بهینگی در ارتباط با عواملی همچون عملکرد، میزان مصرف انرژی کنترلی، زمان پاسخگویی، و چگونگی حالت نهایی تعریف می شود. به عنوان مثال، طراحی کنترل کننده ای که بتواند در کمترین زمان ممکن حالت یک سیستم دینامیکی را به یک حالت مطلوب برساند، مسأله ای است که می تواند در قالب یک مسأله کنترل بهینه تعریف شود.
تنظیم کننده درجه دوخطی یا LQR، رویکردی است که در طراحی کنترل کننده خطی برای سیستم های خطی، به وفور مورد استفاده قرار می گیرد. کنترل کننده LQR دارای قوام مناسبی است و دارای حداقل حد بهره 6- دسیبل، حداکثر حد بهره نامحدود، و حد فاز 60 درجه است. گزینه های تنظیمی مربوط به کنترل کننده LQR شامل ماتریس های وزنی موجود در تعریف معیار بهینگی است که تعیین این ماتریس ها بسته به سلیقه طراح است. مقادیر این ماتریس ها به طور مستقیم بر روی کنترل کننده بهینه به دست آمده در روش LQR تاثیر دارند. بر روی چگونگی تاثیر مقادیر ماتریس های وزنی بر کیفیت کنترل کننده LQR به دست آمده، بحث های فراوانی انجام شده است که غالبا با نام اختصاصی ساختار ویژه در حوزه کنترل بهینه مطرح شده است.
در کنار الگوریتم ها و روش های کلاسیک که برای حل مسأله وزن دهی بهینه و تعیین ساختار ویژه کنترل کننده LQR ارائه شده اند، الگوریتم های بهینه سازی هوشمند و روش های محاسبات نرم نیز به مرور در حل این مسأله، مورد استفاده قرار گرفته اند. به عنوان مثال، الگوریتم ژنتیک، ترکیب الگوریتم ژنتیک و شبیه سازی تبرید، و الگوریتم مورچه ها برای حل مسأله تخصیص ساختار ویژه مورد استفاده قرار گرفته اند.
فصل اول
کلیات
1-1- هدف و اهمیت مسأله
در طراحی بسیاری از سیستم ها و حل بسیاری از مسایل نیاز داریم که از بین مجموعه وسیعی از جواب های ممکن یک جواب را به عنوان پاسخ بهینه انتخاب نماییم. اما به علت وسعت زیاد مجموعه جواب ها عملاً نمی توان تمام پاسخ ها را آزمود و باید این آزمایش را به صورت تصادفی انجام داد. از طرف دیگر این روند تصادفی باید به گونه ای انجام شود که به سمت بهترین جواب همگرا گردد. تئوری کنترل بهینه کوادرتیک خطی به این علت که به راحتی قابل پیاده سازی در مسائل مهندسی است و مبنای سایر تئوری های کنترلی می باشد، دارای اهمیت ویژه است. با این وجود در مورد خاصی که تابع هزینه یک تابع کوادرتیک خطی است، پاسخ بهینه به پاسخ رگولاتور کوادرتیک خطی همگرا می شود. روش LQR به طور گسترده در زمینه های مانند کنترل موتورهای القایی، کنترل میلنگ خودرو و غیره کاربرد دارد. سیستم مورد بررسی در این پروژه، نوعی از آونگ وارون می باشد.
آونگ وارون به طور وسیع به عنوان یک برنامه کنترلی جهت ارزیابی تئوری های کنترل مورد استفاده قرار می گیرد و یکی از سیستم های کلاسیک در دینامیک و کنترل است که به واسطه خواصی از قبیل غیرخطی بودن و ناپایداری ذاتی به عنوان یکی از مشکل ترین مسایل در مهندسی کنترل شناخته شده و به صورت وسیعی به عنوان یک محک برای تست الگوریتم های کنترل متفاوت مانند کنترل کننده های کلاسیک PID، شبکه های عصبی، کنترل کننده های فازی و… به کار می رود. از این سیستم شکل های مختلفی وجود دارد که از بین آنها می توان به ارابه، آونگ و آونگ های چرخشی افقط و عمودی اشاره کرد. هریک از اشکال مختلف آونگ وارون می تواند به صورت آونگ تکی و یا چندگانه وجود داشته باشد. این سیستم به عنوان یکی از سیستم های پایه آزمایشگاه های کنترل شناخته می شود.
در این پروژه به طراحی کنترلر LQR برای سیستم مورد نظر می پردازیم و با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات ماتریس های وزنی مناسب به منظور طراحی کنترلر LQR مطلوب انتخاب می نماییم. و آن را با دیگر روش های بهینه سازی معمول مقایسه می نماییم. مسئله اساسی اینست که بهترین ماتریس های وزنی را چنان تعیین کنیم که وضعیت مطلوب سیستم کنترلی را در کمترین زمان ممکن برآورده سازند. در این پروژه استفاده از روش الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات برای تعیین ماتریس های وزنی پیشنهاد می شود و نشان خواهیم داد که نتایج به دست آمده نیازهای سیستم کنترلی و مشخصات مطلوب سیستم را برآورده می سازند و برتری های روش مذکور را بر الگوریتم های بهینه سازی دیگر بررسی خواهیم کرد.
سمینار برق کنترل کننده پیش بین خطی بر پایه مدل MPC
چکیده:
در این تحقیق کنترل کننده پیش بین بر پایه مدل Model Based Predictive Control به منظور کنترل سیستم های خطی مورد بررسی قرار گرفته است.Model Based Predictive Control از دسته روش های کنترل پیشرفته ای می باشد که امروزه به طور گسترده در صنایع فرایند مورد استفاده قرار گرفته است. اگرچه این روش تقریبا برای هر نوع مساله ای مناسب می باشد، اما توانایی این روش در برخورد با مسائل زیر آشکارتر می گردد: مسائلی که در آن تعداد ورودی های کنترل و حالت های سیستم زیاد است. مسائلی که در آن ورودی های کنترل و حالت های سیستم دارای قیودی هستند. مسائلی که در آن اهداف کنترل تغییر پیدا می کند و یا تجهیزات کنترل مانند سنسورها و محرک ها بنابه دلایلی از بین می روند. مسائلی که در آن با سیستم های تاخیردار مواجه ایم.اساس این روش بر حل یک مساله کنترل بهینه در هر فاصله نمونه برداری استوار است. بدین شکل که ابتدا با استفاده از یک مدل پیش بینی، خروجیهای آینده را برای یک افق محدود پیش بینی می کند و با استفاده از کمینه سازی یک تابع معیار، ورودی های آینده را بر روی افق پیش بینی بدست می آورد و تنها عنصر اول از این سری را به عنوان ورودی به سیستم اعمال می کند.
مقدمه:
دو روش توسعه یافته برای محاسبه قانون فیدبک حالت غیر خطی برای سیستم های خطی که دارای قیود حالت و کنترل می باشند عبارتند از: روش کنترل پیش بین و روش برنامه ریزی پویا
در این تحقیق به بررسی روش کنترل پیش بین می پردازیم.MPC یا کنترل پیش بین مدل پایه روشی است برای کنترل سیستم های در حضور قید.MPC یا روش کنترل افق کاهنده امروزه بصورت روشی استاندارد در حل مسائل کنترل چند متغیره در حضور قیود پیچیده در آمده است. این روش ابتدا با استفاده از یک مدل از سیستم رفتار آینده آن را پیش بینی کرده و سپس یک شاخص عملکرد مربعی را بر پایه پیش بینی انجام شده کمینه می نماید. اگر بخواهیم موقعیت یا حرکت یک اتومبیل را کنترل کنیم MPC با نگاه کردن به جاده از شیشه جلوی اتومبیل معادل است در حالیکه کنترل کلاسیک تنها اجازه نگاه کردن به شیشه عقب اتومبیل را می دهد و درواقع فرامین کنترلی براساس خطاهای گذشته صادر می گردد. مزیت های استفاده از کنترل پیش بین: در زیر مزایای استفاده از MPC و دلایل موفقیت آن در صنعت به طور خلاصه عنوان شده است.
MPC در مسائله کنترل سیستم ها چند متغیره قابل بکارگیری است.
MPC اجازه کار در نزدیکی قیود را می دهد یعنی کنرلرهای بر پایه MPC را می توان نزدیک به مرزهای قیود برای ایجاد عملکرد بهتر نسبت به سایر روش های قدیمی بکار برد.
MPC در سیستم های غیر مینیمم فاز و پروسه های ناپایدار قابل بکارگیری است.
MPC روشی ساده را برای محاسبه پارامترها ارائه می دهد.
MPC در تغییرات ساختاری سیستم قابل بکارگیری می باشد.
اصول کلی حاکم بر کنترل پیش بین:
همانطور که قبلاً ذکر شد کلیه روش های کنترل پیش بین دارای اجزای مشترکی بشکل زیر می باشند:
مدل پیش بینی برای پیش بینی خروجیهای آینده سیستم
تابع معیار که با مینیمم سازی آن روی افق محدود، ورودی های کنترل بهینه آینده را می توان محاسبه کرد.
مقاله بررسی منطق حاکم بر پروسة کنترل تأسیسات در 20 صفحه ورد قابل ویرایش
منطق حاکم بر پروسة کنترل تأسیسات
منطق حاکم بر قسمت هواساز
هواساز دارای دو ورودی است یکی از هوای آزاد و دیگری ورودی از هوای بر گشتی و بر روی هر کدام از این ورودی ها یک دسپر وجود دارد که دمپر روی هوای برگشتی به صورت دستی کنترل می شود و دمپر مربوط به هوای آزاد توسط یک محرک (Actuator) به صورت On/off کنترل می گردد.
هوا بعد ا ورود به هواساز وارد بخش فیلتر می گردد و بعد از آنجا به بخش فن می رود بخش فن فشار هوا را زیاد می کند و آن را به بخش رطوبت زن می فرستند تنها ارتباط بین بخش فن و بخش رطوبت زن از طریق فن است و بقیه فضاها توسط ورقهای فلزی پوشانیده شده است در این قسمت برای اطلاع از اینکه موتور کار می کند یا خیر و یا اینکه آیا برای موتور مشکلی پیش آمده است یا خیر ( مانند اینکه تسمة فن پاره شده با شد) از یک سوئیچ اختلاف فشار(Diffrentiod Pressure switchi ) استفاده می کنند این سوئیچ دارای دو سر نمونه برداری است که یک سر آن به قسمت فن ویک سر دیگر آن به قسمت بعد از فن ( بخش رطوبت زن) وصل وb از تیغة Ne این وسیله استفاده می شود هنگامی که به صورت عادی موتور در حال کار است تیغة Ne آن بسته می شود و یک سیگنال به PLC می فرستند مبنی بر اینکه فن در حال کارکردن است ولی هنگامی که فن به هر دلیلی خاموش شود این سوئیچ باز شده و دیگر سیگنالی را به PLC نمی فرستد.
رنج کار DPS بین 200-1000(pa) برای این نوع سیستم هواساز می باشد.
بعد از این قسمت هوا به بخش رطوبت زن منتقل می گردد، همان طور که در بخش قبل توضیح داده شد این بخش فقط در زمستانها مورد استفاده قرار می گیرد( به علت اینکه هوای تهران در تابستان دارای رطوبت کافی است) در این بخش بخار آب که توسط یک شیر کنترلی کنترل می شود به نازلهای مربوط به رطوبت زن فرستاده می شود تا به هوا رطوبت اضافه کنند برای اندازه گیری میزان رطوبت در یک فضای عمومی یک سنسور و PLC با توجه به میزان رطوبت شیر کنترلی در مسیر رطوبت زن را کنترل می کند.
سنسور رطوبت سنج از نوع ولتاژی (1-10V) است و دارای زمان پاسخ 35(s) است.
و برای اضافه کردن رطوبت هوا در مسیر نازل های رطوبت زن از یک شیر کنترلی استفاده می گردد. این شیر کنترلی از دو قسمت تشکیل شده است
1- شیر خطی (LiNeow Vawe) 2- محرکت خطی (Lineew valve aetuator) که این قسمت روی هم سوار شده و تشکیل شیر کنترلی را می دهند شیر خطی استفاده شده در این پروژه از نوع گلویی (Globe) با حرکت خطی است بدین معنا که میزان خروجی شیر با حرکت میلة کنترل شیر (Stem) نیست خطی دارد.
محرک الکتریکی خطی هم برای کنترل شیر خطی استفاده شده است. این محرک یک موتور سنکرون است که برای تغذیه به برق 247ac احتیاج دارد سیگنالی که این محرک برای کنترل دریافت می کند می تواند (0-10v) یا (2-10v) باشد که می توان هر یک را با توجه به سیستم انتخاب نمود.
این محرک همچنین یک سیگنال خروجی 2-10v برای نشان دادن وضعیت شیر نیز ارسال می کند که به آن موقعیت صحیح محرک گفته می شود و وقتی که Steml کاملا کشیده است سیگنال 10v را به Ple می فرستد
همچنین این محرک در حالت خطا (System Failare) می توان تنظیم کرد که شیر چقد باز باشد که عبارت از 0%و 5% و100%
بعد از این قسمت هوا وارد ناحیه کویل ها می شود که در این قسمت دو کویل به صورت مجزا با کانالهای عبور هوای منتقل از هم قرار دارد.
یکی از کوپلها ، کوپل آب سرد است و دیگری کوپل بخار ترتیب استفاده از این کوپل ها بدین شکل است که در تابستان کوپل آب سرد فعال و کوپل بخار غیر فعال است و در زمستان کوپل بخار فعال و کوپل آب سرد غیر فعال است. بر روی مسیر کوپل آب سرد هیچ وسیله کنترلی قرار نمی گیرد ولی بر رومی کوپل بخار برای کنترل میزان بخار یک شیر کنترلی و برای جلوگیری از یخ زدگی هم یک سنسورد ها قرار می گیرد. البته دمای هوا بعد از عبور از کوپلها توسط سنسورهای دما اندازه گیری شده و به PLC فرستاده می شود.
در مسیر هوا، بعد از کوپل آب سرد یک سنسور دما از نوع PT 1000 و مناسب برای نصب در داکت است و درارای زمان پاسخ 30(s) درسرعت 5m/s است.
در مسیر هوا، بعد از کوپل آب گرم یک سنسور دما از نوع PT 1000 وجود دارد که دارای طولب 306 متر است و این سنسور میزان دمای متوسط در کل طول را محاسبه می کند و بوسیلة آن شیر کنترلی بخار را که در مسیر ورودی به کوپل بخار قرار دارد را کنترل می کند بطوریکه وقتی که دمای محفظة اختلاط دمای هوای گرم بیش از 40 درجه شود شیر کنترلی کاملاً بسته می شود در مسیر بخار هم از همان شیر و محرک که برای کنترل رطوبت زن بود استفاده شده است.
در زمستان وقتی که به هر دلیلی بخار وارد کوپل نشود با توجه به اینکه مقداری مایع درون کوپل بخار وجود دارد و همچنین هوای آزاد هم در تماس با کوپل قرار دارد امکان دارد درصورت سرد بودن هوا آب درون کوپل بخار یخ زده و کوپل بترک ، برای مقابله با این مشکل از یک سنسور هوا که دارای تبغه یک پل دو راهه است (SPdt) که می تواند مدار آلارم را در نقطة معین شده (Set point) فعال کند طول سنسور حدود 6 متر است که دو کوپل بخار پیچیده می شود این سنسور وقتی عمل کرد بعدا از برگشت به شرایط عادی به صورت اتوماتیک Reset می شود.
این سنسور را روی 5 درجة سانتی گراد تنظیم می کنیم وقتی که سنسور عمل کرد فرمان به Ple می فرستد و Ple دمپر هوای آزاد را که به صورت On/off است می بندد.
چاله کندانس:
درون چالة کندانس هم دو سوئیچ سطح قرار دارد که یکی سطح پایین و دیگری سطح بالا را می سنجد وقتی سطح پایین عمل کند پمپ کار نمی کند و اگر سطح بالا عمل کند پمپ ها فعال شده و آب را به دی ایرتور پمپ می کنند حتی اگر LSM روی دی ایریتور فعال نشده باشد و تا آنجا ادامه پیدا می کند تا LSH عمل کند وقتی که LSH روی دی ایریتور عمل کرد پمپ ها خاموش شده و اضافه آب از طریق سرریز از منبع چالة کندانس دفع می شود.
- مبدل های حرارتی (Heat en changer)
این مبدل با بخار کار می کند و بدین صورت عمل می نماید که ؟؟ از درون لوله هایی عبور پیدا می کند و این لوله ها درون تا یکی پر از آب قرار دارند و آب بوسیلة گرمای بخار گرم می شود بخار که بعد از تبادل گرمایی به حالت نیمه مایع درآمده به تله بخار می رود از آنجا راهی چاله کندانس می شود.
در سیستم مبدل حرارتی برای اینکه همیشه بعد از بازکردن شیر آب گرم آب گرم سریعاً مصرف کننده برسد و در مصرف آب صرفه جویی شود از سیستم آب گردشی استفاده شده است که آب گرم بوسیلة دو لوله تأمین می شود یکی لولة رفت و دیگری برگشت، که لولة برگشت به هرد مکش (Suction header) پمپ سیکولاسیون و آب سرد در تانک مبدل حرارتی از قسمت زیرین وارد می شود و آب گرم هم از قسمت بالای تانک مبدل حرارتی خارج می شود و آب برگشتی سیستم سیکولاسیون هم به وسط تانک مبدل حرارتی ترزیق می شود تا دوباره گرم شده و به سیستم برگردد.
در روی لوله ورودی بخار به مبدل حرارتی یک شیر کنترلی قرار داد که با دمای آب قسمت بالای تانک کنترل می شود
و پمپ های سیکولاسیون هم توسط یک سنسور دما که میزان دما را به Plc گزارش می دهد کنترل می شود یک فلوسوئیچ هم نشان می دهد که پمپ روشن است یا خاموش پمپها نیز مانند دیگر بخشها می تواند به صورت اتوماتیک یا دستی کنترل شود.
پایان نامه طراحی کنترل کننده LQR برای سیستمهای غیرخطی و بررسی عوامل غیرخطی در عملکرد آن
چکیده
در این پژوهش ابتدا میزان مطلوبیت عملکرد کنترل کننده LQR برای فرایند CSTR در نقاط کار مختلف توسط معیار PSM (اندازه گیری حساسیت عملکرد) محاسبه می شود، سپس با شبیه سازی سیستم حلقه بسته در نقاط کار مختلف، نتایج به دست آمده، تائید می شود و در مرحله بعد، برای یک نقطه کار مشخص با تغییر ضرایب وزنی LQR، تغییرات PSM بررسی می شود. نقطه کمینه PSM به ازای تغییرات نسبت ضرایب وزنی محاسبه شده و نشان داده می شود که برخلاف انتظار عملکرد LQR در این نقطه به هیچ عنوان مطلوب نبوده بلکه با کوچک شدن بردار بهره پسخور سیستم به صورت حلقه باز عمل می کند. برای بررسی نتایج PSM با تغییرات نسبت ضرایب وزنی، معیاری به نام فاصله نسبی (Dr) تعریف می شود. این معیار که مستقیما با شبیه سازی حلقه بسته به دست می آید، با تغییرات نسبت ضرایب وزنی محاسبه شده و با مقایسه نتایج به دست آمده با تغییرات PSM به ازای تغییرات نسبت ضرایب وزنی عدم کارایی معیار PSM با تغییرات ضرایب وزن در کنترل کننده LQR به خوبی نشان داده شده است.
مقدمه
کنترل سیستم های خطی به طور وسیع بررسی شده و مجموعه ای از ابزارها، برای تحلیل، فرابینی، بهینه سازی و کنترل آنها، به خوبی مشخص شده است. به این منظور، فرایند کنترل مهندسی با متمرکز کردن بر سیستم خطی، حل دامنه وسیعی از مسائل کنترلی را ارائه می دهد. متاسفانه، حقیقت این است که فرایندهای محدودی خطی هستند، و از اینرو تاثیر استفاده از استراتژی کنترل خطی باید تحقیق شده باشد. استراتژی کنترل غیرخطی پیشرفت عظیمی داشته و پذیرش بیشتری شده. هرچند پیاده سازی آنها توسط درجه مهمی از سفسطه ریاضی یا نیاز محاسباتی ممانعت شده است. از اینرو تقریب های خطی محلی سیستم غیرخطی، اغلب برای گسترش دادن قانون کنترل به کار می رود. به منظور آزمایش تاثیر این نگرش، یک شاخص از اندازه گیری تاثیر فرایند غیرخطی در عملکرد کنترل خطی ارائه می شود.
با توجه به مطالب بیان شده، پیدا کردن روش هایی که بتوان به واسطه آن، از صحت عملکرد کنترل کننده خطی، اطمینان حاصل کرد، حایز اهمیت است. همچنین افزایش صحت عملکرد کنترل کننده های خطی برای سیستم های غیرخطی جزء روش های جذاب تحقیق می باشد.
در این پژوهش قصد داریم براساس کارهای جدید انجام شده در مورد کنترل کننده های LQR روشی ارائه دهیم که در آن پارامترهای آزاد این کنترل کننده به قسمی طراحی می شوند که اثر نامطلوب غیرخطی بودن سیستم بروی فرایند کنترل کاهش یابد.
در فصل اول، هدف از پژوهش و پیشینه تحقیق، همراه با روش کار و تحقیق بیان شده است. در فصل دوم، روش LQR و کاربرد آن در سیستم های غیرخطی معرفی شده است، در فصل سوم، روش LQR با استفاده از معیار PSM برای یک سیستم حقیقی (CSTR) شبیه سازی شده و معیار جدیدی به نام Dr(Relative Distance معرفی می شود، در فصل چهارم نتایج شبیه سازی ارائه شده و در فصل پنجم نتایج و پیشنهادات برای ادامه کار بررسی می شود.
فصل اول: کلیات
موضوع کنترل غیرخطی تحلیل و طراحی سیستم های کنترل غیرخطی را بررسی می کند. به طور مثال، سیستم های کنترل غیرخطی ای که حداقل یک مولفه غیرخطی دارند. در تحلیل فرض می شود که سیستم حلقه بسته غیرخطی طراحی شده است، و مایلیم مشخصات رفتاری این سیستم را تعیین کنیم. در طراحی فرض بر این است که یک سیستم غیرخطی را بایستی کنترل کنیم که برخی از مشخصات رفتار سیستم حلقه بسته آن را داده اند و از ما می خواهند که کنترل کننده ایی بسازیم که سیستم حلقه بسته مطلوب را داشته باشد. در عمل، البته موضوع های طراحی و تحلیل بهم وابسته اند، زیرا در طراحی سیستم کنترل غیرخطی معمولا ضروری است که از فرایند تکراری تحلیل و طراحی استفاده کنیم.
2-1 چرا کنترل غیرخطی؟
کنترل غیرخطی موضوعی جا افتاده با روش های متنوع و توانا و تاریخی طولانی در کاربردهای موفق صنعتی است. بنابراین، طبیعی است تعجب کنیم چرا این همه محقق و طراح در زمینه های مختلف چون کنترل هواپیما و فضاپیما، روباتیک، کنترل فرایند و مهندسی زیست پزشکی به تازگی علاقه جدی نسبت به توسعه و کاربرد روش های کنترل غیرخطی نشان داده اند. دلایل متعددی را برای چنین علاقمندی می توان ارائه داد.
1-2-1- اصلاح سیستم های کنترل موجود
روش های کنترل خطی بر پایه فرض اصلی عملکرد در محدوده کوچک برای مدل خطی بنا نهاده شده است. هنگامی که محدوده عملکرد مورد نیاز وسیع است، کنترل کننده خطی محتملا عملکرد ضعیفی و یا ناپایدار دارد، زیرا اثرات غیرخطی قادر است به طور مستقیم اثرات غیرخطی در دامنه وسیع را پاسخگو باشد. این نکته به سادگی در مسائل کنترل حرکت ربات نمایش داده می شود. زمانی که کنترل کننده خطی برای حرکت ربات به کار گرفته می شود، نیروهای غیرخطی وابسته به حرکت بازوهای ربات را نادیده می گیرد. بنابراین دقت کنترل کننده به شدت با افزایش سرعت حرکت کم می شود، زیرا بسیاری از نیروهای دینامیکی نظیر نیروهای کوریولیس و مرکزگرا، با مجذور سرعت تغییر می یابند. در نتیجه برای حصول دقت لازم از قبل تعیین شده در عملکردهای ربات نظیر برداشتن و گذاردن، جوشکاری قوسی و برش لیزری، لازم است سرعت ربات و در نتیجه میزان تولید را پایین نگه داریم.
2-2-1- تحلیل غیرخطی های سخت
فرض دیگر کنترل خطی آن است که مدل سیستم واقعا قابل خطی سازی باشد. در حالی که در سیستم های کنترل عوامل غیرخطی بسیاری وجود دارد که طبیعت ناپیوسته آنها اجازه تقریب خطی را به ما نمی دهد. این موارد به اصطلاح “عوامل غیرخطی سخت” مشتمل بر اصطکاک کولومبی، اشباع، ناحیه مرده، لقی و پسماند، غالبا در مهندسی کنترل یافت می شوند. اثرات این ها را نمی توان با روش های خطی به دست آورد و باید تکنیک های تحلیل غیرخطی به کار برده شود تا بر آن مبنا بتوان عملکرد سیستم را در حضور این عوامل غیرخطی ذاتی پیش بینی نمود. از قبیل ناپایداری و یا چرخه های حدی کاذب که آثار این ها هم پیش بینی و هم به طور مناسب جبران می شوند.
طرح توجیهی ساخت نوعی مالچ مصنوعی شبیه به چمن جهت کنترل علفهای هرز
مناسب برای شروع یک کسب و کار
مناسب جهت ارائه به دانشگاه به عنوان پروژه درسی
نگارش طرح توجیهی یک طرح کسب و کار خوب باید مانند یک داستان، گویا و واضح باشد و باید اهداف کسب و کار را به صورت موجز و کامل بیان کرده و راه رسیدن به آنها را نیز مشخص نماید. به‌گونه‌ای که سرمایه‌گذاران (دست‌اندرکاران کسب و کار) دقیقاً مفهوم را متوجه شده و خودشان نیز راغب به خواندن و درک دیگر بخشها گردند.
طرح توجیهی در واقع سندی آماده ارائه می باشد که در آن نحوه برآورد سود و زیان و سرمایه ثابت، سرمایه در گردش و نقطه سر به سر، بازدهی سرمایه، دوره برگشت سرمایه و ... بیان خواهد شد.
این طرح توجیهی شامل موارد زیر است :
معرفی محصول
مشخصات کلی محصول
شماره تعرفه گمرکی
شرایط واردات
استانداردهای ملی وجهانی
قیمت تولید داخلی و جهانی محصول
موارد مصرف و کاربرد
کالاهای جایگزین و تجزیه و تحلیل اثرات آن بر مصرف محصول
اهمیت استراتژیک کالا در دنیای امروز
کشورهای عمده تولید کننده و مصرف کننده محصول
وضعیت عرضه و تقاضا
بررسی ظرفیت بهره برداری و وضعیت طرحهای جدید و طرحهای توسعه و در دست اجرا و روند تولید از آغاز برنامه سوم تا کنون
بررسی روند واردات محصول از آغاز برنامه سوم تا نیمه اول سال
بررسی روند مصرف از آغاز برنامه
بررسی روند صادرات محصول از آغاز برنامه سوم و امکان توسعه آن
بررسی نیاز به محصول یا اولویت صادرات تا پایان برنامه چهارم
بررسی اجمالی تکنولوژی و روشهای تولید و تعیین نقاط قوت و ضعف تکنولوژی های مرسوم
در فرآیند تولید محصول
ماشین آلات
بررسی و تعیین حداقل ظرفیت اقتصادی شامل برآورد حجم سرمایه گذاری ثابت
محوطه سازی
ساختمان
ماشین آلات
تاسیسات
وسائط نقلیه
تجهیزات و وسائل اداری و خدماتی
هزینه های متفرقه و پیش بینی نشده
هزینه های قبل از بهره برداری
سرمایه در گردش
برآورد حقوق و دستمزد
برآورد آب, برق, سوخت و ارتباطات
هزینه های تعمیر و نگهداری و استهلاک
هزینه های متفرقه و پیش بینی نشده تولید
هزینه های توزیع و فروش
جدول هزینه های ثابت و متغیر تولید
نتیجه گیری
میزان مواد اولیه عمده مورد نیاز سالانه و محل تامین آن
پیشنهاد منطقه مناسب برای اجرای طرح
وضعیت تامین نیروی انسانی و تعداد اشتغال
بررسی و تعیین میزان آب، برق، سوخت، امکانات مخابراتی و ارتباطی و چگونگی امکان تامین آنها در منطقه مناسب برای اجرای طرح
وضعیت حمایت های اقتصادی و بازرگانی شامل حمایت تعرفه گمرکی و حمایتهای مالی
تجزیه و تحلیل و ارائه جمع بندی و پیشنهاد نهایی در مورد احداث واحد های جدید
در صورت پیوستن ایران به سازمان تجارت جهانی وضعیت این پروژه ها چگونه خواهد بود
مراجع
پیوست ها ( بخش نامه های مربوط به قوانین واردات و صادرات )
فصل دوم پایان نامه کنترل عواطف
در 54 صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت doc
توضیحات: فصل دوم پایان نامه کارشناسی ارشد (پیشینه و مبانی نظری پژوهش)
همراه با منبع نویسی درون متنی به شیوه APA جهت استفاده فصل دو پایان نامه
توضیحات نظری کامل در مورد متغیر
پیشینه داخلی و خارجی در مورد متغیر مربوطه و متغیرهای مشابه
رفرنس نویسی و پاورقی دقیق و مناسب
منبع : انگلیسی وفارسی دارد (به شیوه APA)
نوع فایل: WORD و قابل ویرایش با فرمت doc
قسمتی از متن مبانی نظری و پیشینه
چارچوب نظری پایان نامه روانشناسی با موضوع کنترل عواطف
تعریف عواطف
معمولاً پاسخ مردم به این که عواطف چیست، این است که عواطف یعنی احساس محبت و علاقه و بروز آن احساس نسبت به شخص دیگر. گاهی هم می شنویم که می گویند: فلانی آدم عاطفی است. و منظورشان این است که فلانی آدم لطیف و حساس و پرمحبتی است. درمجموع وقتی صحبت از عواطف می شود بلافاصله حالت احساسی خوشایندی از جنس عشق و محبت به ذهن متبادر می شود(احمدی، 1385).
معمولاً هیجان[1] و عواطف نیز از نظر علوم رفتاری یکسان یا نزدیک به هم معنی شده‌‌اند. هیجان، واکنش احساسی پیچیده‌ای است مرکب از یک عده تغییرات فیزیولوژیک که در تغییرات بدنی که مقدمه ی اعمال آشکارند، ظاهر می شود. پس هیجان یاعاطفه نوعی واکنش است. یعنی نوعی رفتار و جنبه‌ی احساسی دارد یعنی ناشی از یک حس و ادراک آن است. از آنجا که احساس در انسان‌ها دارای جنبه‌های خوشایند یا ناخوشایند است. پس عواطف و هیجان‌ها که رفتارهای ناشی از احساس‌های انسان است. خود دارای جنبه‌های خوشایند و ناخوشایند می باشد. بنابراین تصور اینکه عواطف تنها دارای بار خوشایند است، درست نیست. با چند مثال از هیجان‌ها و عواطف به اثر آنها در زندگی می پردازیم. حالت هایی مثل غم، شادی، خشم، عصبانیت، ترس، اضطراب، افسردگی همگی حالت های عاطفی یا هیجانی است که به نوعی عکس العمل رفتاری را نیز با خود دارد(ایمانی و مهترپور، 1390).
شیوه‌های بروز عواطف در افراد، گوناگون است و تحت تاثیر یادگیری و زمینه‌های زیستی و ارثی قرار می گیرد. اما آنچه قطعیت دارد این است که رفتارهای عاطفی بیشتر متاثر از الگوهای محیطی است و چون این رفتارها جنبه‌ی یادگیری دارد، بنابراین می توان برنامه‌هایی برای آموزش ایجاد تعادل و هماهنگی در بروز عواطف در نظر گرفت و به این ترتیب بطور غیرمستقیم به کودکان کمک کرد تا عواطف خود را به نحو درست بروز دهند. عده‌ای فکر می کنند که تسلط بر رفتار عاطفی یعنی کوشش برای سرپوش گذاشتن برآن و بروز ندادن آنها؛ که این تصور نادرست است و باید به فکر ایجاد محیط‌هایی باشیم تا در آن فرزندان ما بطور غیرمستقیم و با یادگیری از الگوهای سالم در اطراف خود بتوانند عواطف خود را به درستی و به اندازه‌ی لازم نشان دهند. اصولاً نشان دادن عواطف چه عواطف خوشایند چه عواطف ناخوشایند برای سلامتی، بقا و ارتباط سالم بین انسان‌ها ضروری است(احمدی، 1385).
2-2-2- ویژگى هاى رشد عاطفى نوجوان
رشد عاطفى نوجوان ویژگى هاى خاصى دارد که عبارتند از:
1- هیجان و عواطف تند و شدید
2- نوجوان از محرّک هاى هیجانى به سرعت متأثر مى شود که دلیل آن نامتعادل شدن ترشّحات غدد داخلى و تغییر گرایش او نسبت به محیط است که از یک سو، نمى خواهدو نمى تواند واکنش هاى کودکى را از خود نشان دهد و از سوى دیگر، هنوز نمى تواند کاملاً با وضع موجود سازش یابد و واکنش مطلوب اطرافیان را نشان دهد. از این رو، وقتى به رفتار او انتقاد مى شود سریع ناراحت و غمگین مى شود.
3- گاهى در تعبیر و بیان عواطف خویش دچار تردید مى شود و حتى به دلیل نگرانى از انتقاد و سرزنش مردم، آن ها را آشکار نمى کند. به این دلیل، در خود فرو مى رود، به توهّمات پناه مى برد، از مردم کناره مى گیرد و گاهى از ناسازگارى امیال با واقعیات ناامید مى شود.
4- واکنش هاى هیجانى و عاطفى نوجوان ناپایدار است که دلیل این ناپایدارى در دو چیز مى باشد: الف. تغییر در ترشحات غدد درون ریز که موجب تحریک عاطفى بیش تر او مى شود. و ب. تغییرات رشدى خاص دوران بلوغ و تردیدهاى اجتماعى که تنش عاطفى نوجوان را افزایش مى دهد.
5- به دلیل آن که نوجوان تجربه بزرگ سالان را ندارد، در نحوه اظهار پاسخ هاى هیجانى و عاطفى نمى تواند سنجیده عمل کند; مثلاً، نمى داند محبت خودراچگونه به جنس مخالف نشان دهد(فتحی آشتیانی، 1391).
[1] Emotion
2-2-11-1-2- دیدگاه های نظری خشم
در واکنش به فهم علل و عوامل مؤثر در خشونت، نقش آسیبهای محیطی و شرایط تربیتی و غیره، رویکردهای هدفمند و چند بعدی جامعی، در سال های اخیر شکل گرفته اند:
1- دیدگاه زیستی: میزان همگامی ارثی بالاتری در خانواده های افراد خشن دیده می شود و عوامل زیستی متعددی مانند تأثیر داروها و سوء مصرف مواد، سطح هورمون ها، صدمه به مناطق خاص مغز و ناقلان عصبی به تناوب در فرآیند خشونت دخیل دانسته شده اند(خدایاری فرد، 1386).
2- دیدگاه فروید: پس از بروز جنگ جهانی اول، فروید وجود غریزه ای به نام تاناتوس یا نیروی مرگ را عنوان کرد که انرژی آن در جهت تخریب زندگی است. وی این نظریه را مطرح کرد که به موجب آن تاناتوس با مکانیزم های جابه جایی، نیروی خود را به سمت بیرون معطوف می کند و مبنای خشونت بر ضد دیگران واقع می شود. در واقع پرخاشگری به طور عمده از تغییر جهت غریزة خود تخریب گر مرگ به سمت دیگران ریشه می گیرد (اولسن و همکاران، 1990).
3- دیدگاه یادگیری اجتماعی: خشونت، رفتاری است که مثل سایر فعالیتها اکتساب و حفظ می شود. از نظر این دیدگاه خشونت فردی ریشه در عواملی چون تجربة گذشته فرد پرخاشگر، یادگیری و طیف وسیعی از عوامل مربوط به موقعیت بیرونی او دارد. برای مثال، سربازان در زمان جنگ، به خاطر کشتن افراد دشمن، نشان لیاقت می گیرند. تجربه رفتارهای متضاد والدین، مصرف مواد در منزل، فقدان کارکردهای مناسب خانواده، مشاهده مصرف مواد توسط والدین و خشونت آتی می تواند احتمال ارتکاب کودکان به خشونت خانوادگی و نیز مصرف مواد را در بزرگسالی افزایش دهد که تداوم بین نسلی اعتیاد و خشونت را همراه با تغییرات ساختاری خانواده به دنبال دارد و در این شرایط رواج دور باطل اعتیاد و خشونت خانوادگی افزایش می یابد(خدایاری فرد، 1386).
4- دیدگاه اسناد: اسنادهای همسران و کودکان در مورد شرایط زندگی، به رضایت و خشونت آنها از خانواده بر می گردد. همسران افراد معتاد، احتمالاً مشکلات زناشویی و رفتارهای منفی و پرخاشگرانة شوهر یا همسر معتاد را به ویژگی های شخصیتی کلی او نسبت می دهند و این رفتارها را تعمدی، با بدخواهی و مستحق سرزنش می دانند. از عواقب اسنادهای منفی و نامناسب، کاهش رضایت خانوادگی و کیفیت سیستم حمایتی خانوادگی است. که خود رابطة مستقیمی با خشونتهای خانوادگی دارد(ابراهیم پور، 1390).
5- دیدگاه گرایش به خشونت: مردان یا افراد خشن گرایش بیشتری به استفاده از خشونت در زندگی خانوادگی دارند . با این حال، سطح کلی میزان پرخاشگری افراد در سیستم خانوادگی با زیر بنای اعتیاد، دقیقاً تمایل به ارتکاب خشونت را توجیه نمی کند، بلکه پرخاشگری کلی افراد معتاد با عوامل دیگری چون تجربة میزان استرس، استفادة ابزاری از خشونت و عدم وابستگی عاطفی بین طرفین ارتباط نزدیکی دارد (رمضانی، 1391).
6- دیدگاه فمینیستی: پدیده های تاریخی، مرد سالاری، شرایط اجتماعی و سیاسی ارکان خشونت را فراهم می سازد. تصمیم گیرهای عمده توسط معتاد، سبک تصمیم گیری مردسالارانه، زمینة ساختاری پدر سالاری اجتماعی در تعامل با هم می توانند در شرایط نابرابری ساختار بالا، نرخ خشونت را به میزان زیادی افزایش دهند(صولتی و همکاران، 1381).
هر کدام از دیدگاه های فوق، پدیده خشونت خانوادگی را براساس مبانی تئوریک خود مورد مطالعه قرار می دهند. خشونت از نظر ما یک پدیدة چند بعدی است که از تعامل بین عوامل فردی (مثل برانگیختگی فیزیولوژیک، برانگیختگی جنسی، درد و ... ) موقعیتی (مثل ناکامی، رنجاندن مستقیم، خشونت تلویزیون و ... ) و عوامل اجتماعی (مثل آلودگی هوا، سر و صدا، ازدحام و ... ) ناشی شده است و تحت تأثیر عوامل تاریخی و فردی، تعامل اعضای خانواده ودیگران، نهادها و ساختارهای اجتماعی سیاسی رسمی و غیر رسمی (فرهنگ به معنای عام) است (اولسن و همکاران، 1990).
سمینار برق کنترل و تعیین موقعیت ماهواره
لطفا از این پروژه در راستای تکمیل تحقیقات خود و در صورت کپی برداری با ذکر منبع استفاده نمایید.
چکیده:
در این بررسی ما به معرفی سیستم های ماهواره ای و کنترل آن ها پرداخته ایم . سیستم ماهواره دارای اجزای مختلفی می باشد که مهمترین قسمت آن قسمت کنترلر و سنسورها می باشد. مدارهای ماهواره بصورت بیضوی و گاه به صورت دایره می باشد این مدارات توسط معادلات کپلر توصیف می شوند. در فصل دو ما نمونه ای از ماهواره های ارسالی و هدف از ارسال آن ها را بیان می کنیم در ادامه این فصل به بررسی خصوصیات مداری و معادلات حاکم بر مدارات بیضوی می پردازیم. در فصل سوم ما سیستم های سنسورینگ و کنترل و خطاهایی که سبب اشکال در اندازه گیری و کنترل می شوند را بررسی می کنیم. از جمله خطاهایی که در این فصل بیان می شوند می توان به تغییرات روزانه سیستم تغییرات دمای سیستم و خطاهای مکانیکی و الکتریکی اشاره کرد. در فصل چهارم به بررسی معادلات توصیف کننده حالت و موقعیت ماهواره می پردازیم این معادلات توسط دانشمندانی چون اویلر و … بیان شده اند. بررسی این معادلات در فضای سه بعدی صورت می گیرد. این معادلات پایه برای کنترل و تعیین حالت ماهواره در مدار می باشند و تمام معادلاتی که در مقالات و کتب دیگر بیان می شوند برگرفته از این معادلات می باشند. در نهایت در فصل آخر یک نمونه مقاله که به بررسی نوسانات ماهواره و رفع آن توسط نور خورشید پرداخته را مورد بررسی قرار می دهیم.
مقدمه:
برای مدت ها سفر به فضا برای بشر دست نیافتنی بوده است. اما پس از گذشت زمان و پیشرفت تکنولوژی بشر سعی در ساخت فضاپیما، برای رسیدن به این هدف دیرین خود شد. اشخاصی همچون کپلر، گالیله و کوپرنیک، خواخه نصیر طوسی و خیام نظریاتی را در مورد فضا و چرخش اجرام سماوی بیان کرده اند که هریک در پیشبرد این هدف و رسیدن به آرزوی دیرین بشر گامی سودمند بوده است. اما برای رسیدن به سیستم ماهواره، اولین تلاش ها توسط دانشمند روسی، آلمانی و آمریکایی آغاز شد. اما پس از مدتی امریکا با تشکیل سازمان فضایی ناسا، ابتکار عمل را دردست گرفته و در این عرصه پیشتاز شده اند. در سال 1957 اولین فضاپیما به فضا فرستاده شده است. از آن روز به بعد تلاش های زیادی برای پیشرفت تکنولوژی ساخت فضا پیما صورت گرفت که امروزه وسایلی از جمله شاتل براحتی انسان رابه فضا برده و سپس به زمین برمی گرداند.اما در این زمینه کشور ایران چندان سهمی نداشته است. به امید روزی که کشورما جز کشورهای دارای صنعت فضایی باشد.