پایان نامه رباتیک
مقدمه
اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. اما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.
رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.
فهرست مطالب
عنوان صفحه
مقدمه ....................................................................................................................... 1
تعریف ربات ...............................................................................................................2
دسته بندی ربات ها ..................................................................................................... 2
اجزای اصلی یک ربات ...............................................................................................4
- بازوی مکانیکی ماهر
- سنسور ها
- کنترلر
- واحد تبدیل توان
- محرک مفاصل
طبقه بندی ربات ها از نقطه نظر کاربرد ...................................................................... 10
- صنعتی
- شخصی و علمی
- نظامی
طبقه بندی ربات ها از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسل های ربات ............................11
- نسل اول
- نسل دوم
- نسل سوم
- نسل چهارم
طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها ...................................................................... 15
- سیستم های الکتریکی
- سیستم های هیدرولیکی
- سیستم های پنوماتیکی
طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت ....................................................................... 20
- مختصات کارتزین
- مختصات استوانه ای
- مختصات کروی
- مختصات لولایی
طبقه بندی از نطقه نظر کنترل حرکت ....................................................................... 24
- کنترل غیر سرو مکانیزم
- کنترل سرومکانیزم
مشخصات ربات ...................................................................................................... 29
سیستم های انتقال قدرت .......................................................................................... 32
- چرخ دنده ها
- پیچ های هدایت ( جلوبر )
- پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی
- محرک های منظم
- تسمه ها
- زنجیر ها و چرخ زنجیر ها
- کوپلر ها
- بادامک ها
مچ ها ..................................................................................................................... 43
- پیکر بدنی های مچ
عوامل نهایی ........................................................................................................... 48
- گیره ها
- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها
- مکانیزم های گیره
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه قرار دادن جسم
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه کنترل
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس تعداد محل کار
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه اتصال به مچ
ربات های مسیر یاب............................................................................................... 60
ربات های خط دنبال کن ........................................................................................ 60
دیاگرام کلی ربات ...................................................................................................61
قطعات مورد نیاز برای ربات مسیریاب ...................................................................... 65
شماتیک کلی مدار ..................................................................................................81
مدار چاپی پشت فیبر ............................................................................................... 80
نحوا قرار گرفتن قطعات ........................................................................................... 80
نرم افزار مدار ........................................................................................................... 83
برنامه ...................................................................................................................... 84
برنامه شماتیک ......................................................................................................... 95
برنامه تهیه PCB ..................................................................................................... 96
پیوست .................................................................................................................... 97
منابع و مآخذ ..........................................................................................................126