پایان نامه ربات تعقیب خط

پایان نامه ربات تعقیب خط

مقدمه:

مختصری در مورد پروژه:

پروژه ای که مشاهده می فرمایید حاصل کار اینجانب رعنا کاوسی دانشجوی کارشناسی ناپیوسته الکترونیک ورودی 1383 می باشد.

این ربات یک ربات تعقیب کننده خط (Line Follower) می باشد که خطوطی را (حتی شکل های هندسی )تعقیب می کند.

ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.

در این پروژه از زبان برنامه نویسی BASIC توسط کامپایلر BASCOM استفاده شده است.آشنایی قبلی با این زبان و راحتی کار با زبان بیسیک از دلایل استفاده از این کامپایلر می باشد.علاوه بر مطالب ذکر شده تراشه های AVR دارای معماری خاصی می باشند که کار را برای استفاده از زبان های برنامه نویسی سطح بالا (HLL:High Level Languages) آسان کرده است.

سنسور های به کار رفته در این پروژه سنسورهای مادون قرمز فرستنده-گیرنده به صورت یک پک هستند که برای تولید پالس منطقی قابل دریافت توسط میکرو کنترلر به یک مقایسه کننده وصل شده اند.

یک از مشکلات این پروژه ، به غیر از مشگلات نرم افزاری ، راه اندازی و بایاس سنسورها ومشکل دیگر راه اندازی استپ موتور ها بود.

استپ موتور ها به دلیل مصرف بسیار بالا باعث داغ شدن آی سی درایور

ULN2003 محصول TEXAS-INSTRUMENTS می شدند که با جایگزینی 4 عدد آی سی ULN2803 محصول TOSHIBA این مشکل تا حدودی رفع شد.

ولتاژ کاری موتور ها 5 ولت بوده که به دلیل استفاده از منبع تغذیه 5 ولت احتیاجی به رگولاتور ندارند.

فصل اول:

طراحی مکانیک ربات:

طراحی مکانیک ربات می تواند به روش های مختلفی انجام شود.یکی از این روش ها استفاده از دو استپ موتور که به چرخ ها به طور مستقیم وصل شده اند به همراه یک چرخ هرزگرد می باشد.

برای چرخ هرزگرد می توان از یک بلبرینگ چشمی استفاده نمود.چرخ ها نیز مستقیما به محور استپ موتور ها وصل می شوند.به این روش ساخت ربات روش تانکی گفته می شود.به این دلیل که ربات همانند تانک حرکت می کند.یعنی توانایی حرکت در جا را داراست.

برای ساخت بدنه یا شاسی ربات یک تکه ورق آلومینیوم را به صورت دایره بریده و سپس لبه های کناری آن را به شکل زیر بر می گردانیم و موتور ها ها را لبه های کناری ورق آلومینیوم پیچ می کنیم.(شکل 1-1 و شکل 2-1)

فهرست

عنوان

مقدمه

مختصری در مورد پروژه

فصل اول :

طراحی مکانیک ربات 9

طرح کلی عملکرد ربات 13

فصل دوم :

موتور پله‌ای چیست 15

موتور VR 19

موتور پله‌ای PM ابتدایی 23

موتور پله‌ای هیبرید 25

موتور آهنربای دائمی با دندانه­های پنجه­ای 34

موتور آهنربای دیسکی 37

موتور پله‌ای با روتور بیرونی 38

روش های تحریک 39

مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI 59

نکات بسیار مهم 61

نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله 63

فصل سوم :

خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32 64

ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32 67

فیوز بیت های ATMEGA32 67

پیکره بندی پورت‌ها 70

بررسی پورت‌های میکروATMEGA32 72

فصل چهارم :

کاربرد سنسورها در یک ربات 91

مقاومت نوری 92

فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون 94

چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر 103

فصل پنجم :

بخش اول : شماتیک 106

بخش دوم : فلوچارت 112

بخش سوم : برنامه 113

مراجع و منابع

خرید فایل

لینک منبع :پایان نامه ربات تعقیب خط

پایان نامه روبات تعقیب خط - تحقیق و پروژه و پایان نامه و مقاله دانشجویی bankmaghaleh.ir/پایان-نامه-روبات-تعقیب-خط/‎Cached Similarمقاله حاضر در رابطه با روبات تعقیب خط که شامل ۵ فصل می باشد. در فصل اول می خوانیم: روبات تعقیب خط ماشینی است که می تواند یک مسیر را دنبال کند. مسیر می ... دانلود رایگان پایان نامه ساخت ربات تعقیب خط collegeprozheh.ir/دانلود-رایگان-پایان-نامه-ساخت-ربات-تعق/‎Cached Similarپایان نامه ساخت ربات تعقیب خط. جهت اخذ مدرک کارشناسی. ربات تعقیب خط. فهرست مقاله: فصل اول : رباتها ، تاریخچه و انواع آنها. فصل دوم : کاربرد رباتها و اجزاء آنها. دانلود (پایان نامه ربات تعقیب خط) 5cuk85.abtindls.ir/‎Cachedاینک شما با جستجوی ((پایان نامه ربات تعقیب خط)) وارد صفحه فروش فایل دانلودی - پایان نامه ربات تعقیب خط- شده اید. توضیحات کامل و اطلاع از ریز مطالب این فایل با ... دانلود فایل ( پایان نامه ربات تعقیب خط) | ناب پروجکت nabprojectfile.ir/?p=15007‎Cached13 ا کتبر 2016 ... با آرزوی بهترینها برای شما عزیزان نام محصول دانلودی: پایان نامه ربات تعقیب خط درجه کیفی و رضایت از دانلود:عالی. پایان نامه ربات تعقیب خط. برترین فایل پایان نامه ربات تعقیب خط - تی مقاله tmaghalec.ir/?p=714‎Cached23 ا کتبر 2016 ... دوست گرامی سلام.برای مشاهده توضیحات کامل محصول دانلودی|| پایان نامه ربات تعقیب خط || روی دکمه ادامه مطلب کلیک فرمایید. پایان نامه ربات تعقیب ... خرید و دانلود پایان نامه ربات تعقیب خط - کمیاب دانلود kmyabdlcnt.ir/post.php?id=40232‎Cached2 نوامبر 2016 ... به صفحه ی دانلود _پایان نامه ربات تعقیب خط_خوش امدید.امیدوارم بهره کافی را از پایان نامه ربات تعقیب خط ببرید پایان نامه ربات تعقیب خط. دانلود رایگان پایان نامه کاردانی ربات مسیر ساب | پایگاه علمی سعید سان saeedsun.ir/blog/2014/11/08/robat-masiryab.html‎Cached Similar8 نوامبر 2014 ... یکی از کاربرد‌های عمده این ربات، حمل‌و‌نقل وسایل و کالاهای مختلف در کارخانجات، بیمارستان‌ها، فروشگاه‌ها، کتابخانه‌ها و … می‌باشد. ربات تعقیب خط تا ... دانلود پایان نامه ربات تعقیب خط -کامل و جامع – حریر دانلود harirdlc.ir/article/31717‎Cached29 ا کتبر 2016 ... مدیریت سایت آرزوی لحظاتی پر از موفقیت برای شما دارد و پس از تلاشهای مستمر همکاران فایل مارکت مجموعه پایان نامه ربات تعقیب خط برایتان آماده ... پایان نامه ربات تعقیب خط | سرو دانلود www.sarvoptdl.ir/file2517.html‎Cachedپایان نامه ربات تعقیب خط. جولای 10th, 2016 بدون دیدگاه. ما بهترین محصولات را برای رضایت شما گرد آورده ایم هموطن گرامی سلام.به صفحه ی دانلود _پایان نامه ربات ... دانلود پایان نامه ربات تعقیب خط - خرید آنلاین و دریافت - mjblog.ir gooyadlc.mjblog.ir/post/1397‎Cached22 نوامبر 2016 ... لحظات خوشی را برای شما آرزومندیم اینک شما با جستجوی ((پایان نامه ربات تعقیب خط )) وارد صفحه فروش فایل دانلودی -پایان نامه ربات تعقیب خط- شده ...