پایان نامه ربات تعقیب خط

پایان نامه ربات تعقیب خط

مقدمه:

مختصری در مورد پروژه:

پروژه ای که مشاهده می فرمایید حاصل کار اینجانب رعنا کاوسی دانشجوی کارشناسی ناپیوسته الکترونیک ورودی 1383 می باشد.

این ربات یک ربات تعقیب کننده خط (Line Follower) می باشد که خطوطی را (حتی شکل های هندسی )تعقیب می کند.

ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.

در این پروژه از زبان برنامه نویسی BASIC توسط کامپایلر BASCOM استفاده شده است.آشنایی قبلی با این زبان و راحتی کار با زبان بیسیک از دلایل استفاده از این کامپایلر می باشد.علاوه بر مطالب ذکر شده تراشه های AVR دارای معماری خاصی می باشند که کار را برای استفاده از زبان های برنامه نویسی سطح بالا (HLL:High Level Languages) آسان کرده است.

سنسور های به کار رفته در این پروژه سنسورهای مادون قرمز فرستنده-گیرنده به صورت یک پک هستند که برای تولید پالس منطقی قابل دریافت توسط میکرو کنترلر به یک مقایسه کننده وصل شده اند.

یک از مشکلات این پروژه ، به غیر از مشگلات نرم افزاری ، راه اندازی و بایاس سنسورها ومشکل دیگر راه اندازی استپ موتور ها بود.

استپ موتور ها به دلیل مصرف بسیار بالا باعث داغ شدن آی سی درایور

ULN2003 محصول TEXAS-INSTRUMENTS می شدند که با جایگزینی 4 عدد آی سی ULN2803 محصول TOSHIBA این مشکل تا حدودی رفع شد.

ولتاژ کاری موتور ها 5 ولت بوده که به دلیل استفاده از منبع تغذیه 5 ولت احتیاجی به رگولاتور ندارند.

فصل اول:

طراحی مکانیک ربات:

طراحی مکانیک ربات می تواند به روش های مختلفی انجام شود.یکی از این روش ها استفاده از دو استپ موتور که به چرخ ها به طور مستقیم وصل شده اند به همراه یک چرخ هرزگرد می باشد.

برای چرخ هرزگرد می توان از یک بلبرینگ چشمی استفاده نمود.چرخ ها نیز مستقیما به محور استپ موتور ها وصل می شوند.به این روش ساخت ربات روش تانکی گفته می شود.به این دلیل که ربات همانند تانک حرکت می کند.یعنی توانایی حرکت در جا را داراست.

برای ساخت بدنه یا شاسی ربات یک تکه ورق آلومینیوم را به صورت دایره بریده و سپس لبه های کناری آن را به شکل زیر بر می گردانیم و موتور ها ها را لبه های کناری ورق آلومینیوم پیچ می کنیم.(شکل 1-1 و شکل 2-1)

فهرست

عنوان

مقدمه

مختصری در مورد پروژه

فصل اول :

طراحی مکانیک ربات 9

طرح کلی عملکرد ربات 13

فصل دوم :

موتور پله‌ای چیست 15

موتور VR 19

موتور پله‌ای PM ابتدایی 23

موتور پله‌ای هیبرید 25

موتور آهنربای دائمی با دندانه­های پنجه­ای 34

موتور آهنربای دیسکی 37

موتور پله‌ای با روتور بیرونی 38

روش های تحریک 39

مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI 59

نکات بسیار مهم 61

نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله 63

فصل سوم :

خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32 64

ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32 67

فیوز بیت های ATMEGA32 67

پیکره بندی پورت‌ها 70

بررسی پورت‌های میکروATMEGA32 72

فصل چهارم :

کاربرد سنسورها در یک ربات 91

مقاومت نوری 92

فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون 94

چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر 103

فصل پنجم :

بخش اول : شماتیک 106

بخش دوم : فلوچارت 112

بخش سوم : برنامه 113

مراجع و منابع

خرید فایل

پایان نامه ساخت ربات تعقیب خط

فهرست مقاله: فصل اول : رباتها ، تاریخچه و انواع آنها فصل دوم : کاربرد رباتها و اجزاء آنها فصل سوم : ربات تعقیب خط فصل چهارم : سخت افزار ربات تعقیب خط فصل پنجم : نرم افزار ربات تعقیب خط فصل ششم : مکانیک ربات تعقیب خط . ————- چکیده ای از مقدمه آغازین ” پایان نامه ساخت ربات تعقیب خط ” بدین شرح است: اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم ...

تحقیق در مورد ربات

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب *   فرمت فایل :Word ( قابل ویرایش و آماده پرینت )    تعداد صفحه:76        فهرست مطالب         مقدمه 1- روبات با کمتر از 5 درجه آزادی – بهم پیوستن خودکار                           (Automation  Assembely ) 2- روبات با 5 درجه آزادی   -  جا به جا کردن                                                   ...

پروژه طراحی ربات بی سیم توپ جمع کن با کنترل تحت وب

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب *   فرمت فایل :Word ( قابل ویرایش و آماده پرینت )    تعداد صفحه:31           فهرست مطالب   فصل اول : مقدمه فصل دوم سازماندهی درس: 1-2- نقش اساتید: 2-2- چارچوب درس: فصل سوم گزارش الکترونیکی پروژه: 1-3- ارزیابی سیستم و همسانی ارزیابی: فصل چهارم پروژه 2003-2002 ربات بی سیم توپ جمع کن با کنترل تحت وب: 1-4- طراحی سخت افزار روبات: 2-1-4- جمع آوری و انبار کردن توپهای پینگ پنگ: 3-1-4- جلوگیری از برخورد به مانع: 4-1-4- موقعیت Handy Board و سیم کشی: 5-1-4- سیستم بی‌سیم: 2-4- طراحی نرم افزار روبات: 1-2-4- واسط وب کاربران: 2-2-4- گپ: کنترل روبات 3-2-4- کنترل نرم افزاری: 4-2-4- رشته‌های مختلف علمی پروژه: 3-4- نتایج پروژه: شکل 5 : مدل مجسم نهایی روبات شکل 6 : قطعات روبات نتایج و ت ...

تحقیق در مورد ربات H120

مقدمه مشخصات اصلی  ابعاد manipulator در حال نصب  ابعاد شکل ظاهری و ترتیب عمل احتیاط برای دست زدن  راهنمای کار محورها  دیاگرام لولکه کشی و سیم برای استفاده حمل و نقل  نصب بازرسی  بار مجاز برای مچ  آموزشهای بازرسی بازرسی بخشی و دوره ای بازرسی پیچهای خارجی اصلی 1-مکان های بازرسی  بازرسی قسمت متحرک مچ منبع روغن  بازرسی سیم کشی درونی  نگهداری علت اشکال و دلایل ممکن  تعویض باطری تعویض سیم کشی داخلی روش رفع عیب  رفع عیب چک کردن و روش تعمیر موتور  نقطه صفر  نقطه صفر محورهای مچ نقطه صفر محورهای اصلی.  توصیه برای استفاده از لوازم یدکی       مقدمه متشکریم از شما برای انتخاب ربات H120. این راهنما شامل اطلاعاتی است در مورد مشخصات ساختمان، نگهداری و اگاهی در مورد ربات HHI. ...

تحقیق ربات چیست؟

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب *   فرمت فایل :Word ( قابل ویرایش و آماده پرینت )    تعداد صفحه:75        فهرست مطالب   ربات چیست؟ ربات‌ها چه کارهایی انجام می‌دهند؟ مزایای رباتها معایب رباتها مزایای رباتیک انواع ربات ها دسته‌بندی ربات‌ها نانوبات‌ها کاربرد رباتها ربات تعقیب خط: ر بات پذیرش مکاترونیک ساختار پروژه های روبوتیک و مکاترونیک بخشهای مکانیکی یک ربات ساده بخش مکانیکی – موتور ها موتور پله کامل و نیم پله   راه اندازی موتور پله‌ای  سنسورها در ربات(1) ساختمان یک QCM (Quartz Crystal Microbalance) سنسورها در ربات (2) تعریف سنسور نوری (گیرنده-فرستنده) انواع سنسورهای نوری امواج Ultrasonic کاربرد سنسورهای Ultrasonic در رباتیک سنسور سونار سنسور رنگ عامل های ه ...

پروژه تحلیل سینماتیک ربات های SCARA به کمک نرم افزار ADAMSview – مهندسی مکانیک

توضیحات : در این گزارش مختصری  به معرفی ربات های SCARA  و نرم افزار MD.ADAMS پرداخته شده و سپس با بکارگیری سینماتیک مستقیم و معکوس ربات های نام برده توسط نرم افزار ADAMS/view و انجام چند مثال روشی حاصل شده است که به کمک آن می توان موتورهای ربات را طوری هدایت کرد که بازوهای ربات روی مسیر دلخاه و مورد نیاز کاربر با سرعت مشخص حرکت کنند و عملیات مورد نظر کاربر را انجام دهند.   فهرست مطالب : چکیده ی گزارشربات های  SCARAنرم افزار ADAMS/viewساخت یک مدل ساده از رباتحرکت روی خط مستقیمحرکت روی مسیردایره اییحرکت روی مسیر مربعینتیجه گیری و روش کلیپیوستمنابع  ♦ این پروزه با فرمت Word در 22 صفحه ارائه شده و قابل ویرایش است. ...

ترسیم نقشه محیط توسط ربات امدادگر خودمختار

این پاورپوینت شامل 22 صفحه است و در آن ابزار های لازم توضیح داده شده است و شامل شبیه سازی و داده های آزمایشگاهی است ...

دانلود پاورپوینت نانو ربات ها - 24 اسلاید

      natural materials such as DNA, proteins and peptide sequences can be used to manufacturing nano robots. These Nano robots are called Bio Nano robots.these Nano devices are generally a good Alternatives for sick or Inappropriate cells. برای دانلود کل پاپورپوینت از لینک زیر استفاده کنید: ...

نسخه جدید و نهایی ربات کلش آف کلنز 7.11.4 کرک شده

ClashBot (BoostBot) v7.14.4 Revision 2154 + ViP Premium از شبیه ساز اندروید BlueStacks برای اجرای بازی Clash of Clans در کامپیوتر شما استفاده می کند. این نرم افزار با استفاده از الگوریتم های تشخیص پیشرفته تصویر قادر به تشخیص اشیاء(آبجکت) Clash of Clans و اعمال الگوریتم ها و روش های خاص به هر کاری که نیاز به تکمیل شدن دارند خواهد بود. نتیجه نهایی یک ربات Clash of Clans زیبا است که دارای بسیاری از گزینه های سفارشی سازی است. نسخه جدید و نهایی 7.11.4 کرک شده و VIP نسخه پرمیوم دارای قابلیت آنتی بن است که نسخه رایگان فاقد این قابلیت است. بنابراین اکیدا توصیه می کنیم که از نسخه پرمیوم استفاده نمایید. ClashBot 7.14.4 Revision 2154 + VIP/PREMIUM رابط کاربری این برنامه بسیار ساده و پیکربندی آن فوق العاده آسان است. بدون نیاز به هک یا جیلبریک ClashBot به شما امکان می دهد Clash of Clans را ب ...