مقاله رله های حفاظت خط

مقاله رله های حفاظت خط

1ـ رله دیستانس اولیه ، ساخت آلمان B.B.C دارای سه زون

2ـ رله رکلوزتیک ( دوباره وصل کن ) ، ساخت آلمان B.B.C

3ـ رله جریان زیاد ، ساخت آلمان B.B.C

رله های حفاظتی خط 20c

1ـ رله اضافه جریان

2ـ رله اتصال زمین

ضمناً کلیه اتفاقات در پست توسط دستگاه ثبت می گردد و در حادثه ای که درخطهای خروجی رخ دهد توسط مودم ارسال و ثبت می گردد .

حفاظت توسط رله ها :

رله به دستگاهی اطلاق می گردد که در اثر تغییر کمیتی الکتریکی یا مکانیکی مشخص تحریک گردیده و سبب به کار افتادن دستگاههای الکتریکی دیگری می گردد .

رلة حفاظتی رله ای است که بمنظور حفاظت دستگاهها و تجهیزات الکتریکی مورد استفاده قرار می گیرد . رله ها را می توان ازجهات مختلف دسته بندی نمود یکی از این جهات کمیت مورد کنترل رله می باشد به این ترتیب رله ها به انواع زیر دسته بندی میشوند :

1ـ رله های جریانی ( یعنی رله هایی که جریان را کنترل می کنند ) مانند رله های اضافة جریان ـ دیفرانسیل

2ـ رله های ولتاژی ( یعنی رله هایی که ولتاژ را کنترل می کنند ) مانند : رله های اضافه ولتاژ ـ افت ولتاژ ـ تنظیم ولتاژ

3ـ رله های واتمتریک ( یعنی رله هایی که جریان و ولتاژ را به اشکال مختلف کنترل می کنند )مثل رله های کشنال و دیستانس

4ـ رله های فرکانسی ( یعنی رله هایی که فرکانس را کنترل می کنند )

5ـ رله هایی که کمیات غیر الکتریکی را مثل : گاز فشار و یا حرارت کنترل می کنند مانند رله های : بوخهلتس ، رله ای حرارتی و…

خرید فایل

خط

خط

انواع خط

کیفیت خط

کارکردهای خط

نقش خط در ایجاد فضای تجسمی

پدیداری حرکت بصری به کمک خطوط

خط خطی کردن دوران کودکی از اولین تجربیات انسان است. کودک احساسات خود را با کشیدن بر روی کاغذ دیوار یا هر شی و در دسترس نشان می دهد سپس در مدرسه با خطوطی آشنا می شود که مفاهیم خاصی دارند و برای نوشتن الفبا، اعداد و ترسیم اشکال هندسی، از آنها استفاده می کند. انسان حتی خطوطی را تجربه می کند که تنها تصور ذهنی اوست. اگر کف دو دست خود را بهم بچسبانید، در مرز میان دستها خطی را می بیند که در حقیقت وجود ندارد. از همه جالب تر خط میان آسمان و زمین است که در ذهن، ایجاد می شود و همه ما می دانیم که چنین خطی وجود ندارد اما آن را می بینیم. بنابراین تشخیص و تجسم خط بصری مشروط است به این که در چه وسعتی، با چه فاصله ای و از کدام زاویه دید عناصر بصری را در یک ترکیب تجسمی قرار دهیم . در تعریف تجسمی خط عبارت است از حرکت یا شکل کمتر بصری خواه بدون ضخامت و به صورت مجرد و خواه با داشتن ضخامت و برجستگی، مثل مرزهای پیرامون یک مسطح، محل برخورد دو سطح با دو زاویه مختلف، مرز حاصل از تباین دو سطح رنگین با تیرگی متفاوت و اثر حرکت مداد، قلم مو یا یک شیء نوک تیز بر یک صفحه.

انواع خط:

کلمه خط ، انواع اندازه ها و ضخامت های مختلف خطوط مستقیم یا منحنی و خطوطی را که به تدریج پهن و نازک می شوند در بر می گیرد. خط در حوزه طراحی، قدیمی ترین ، مهمترین، و قاطع ترین عنصر بصری است. به طور کلی خط، نقله در حال حرکت و ساده ترین شکل نمایش تحرک است. قدرت، سرعت اجرا و سهولت بیان مفاهیم، از خط عنصری ساخته است که در بسیاری از موارد بر عناصر بصری دیگر برتری می یابد. مجموعه خطوطی که انسان می تواند به وجود بیاورد سه نوع است. حرکت یکنواخت دست در یک جهت خط مستقیم را به وجود می آورد که آن را می توان با سرعت و دقت ترسیم کرد. خط مستقیم در سه حالت مختلف ترسیم می شود. 1- حالت عمودی 2- حالت افقی 3- حالت مورب خط مستقیم در هر سه حالت جهت و تحرک دارد. ما به صورت غریزی نسبت به خطوط واکنش نشان می دهیم. خط عمودی از نظر بصری احساس تعادلی و ثبات را بر می انگیزد. خط افقی احساس آرامش و یکنواختی را ایجاد می کند. خط مایل پویاترین خط است، جنبش و کشاکش بصری ایجاد می کند، حالتی ناپایدار دارد و تحرک آن بر انجام عمل دلالت می کند. این خط برای ایجاد تعادل تصویری به عناصر دیگر نیازمند است. زیرا بین حالت خطوط افقی و عمودی در نوسان است. همچنین خطی که به سرعت کشیده شود و با خطی که آهسته ترسیم شود تفاوت دارد. خطوط ممتد و طولانی ثبات و استحکام بیشتری دارند. خطوطی که در زمان کوتاه و به صورت بریده بریده اجرا می شوند، احساس تزلزل را بر می انگیزد.

خرید فایل

پایان نامه ربات تعقیب خط

پایان نامه ربات تعقیب خط

مقدمه:

مختصری در مورد پروژه:

پروژه ای که مشاهده می فرمایید حاصل کار اینجانب رعنا کاوسی دانشجوی کارشناسی ناپیوسته الکترونیک ورودی 1383 می باشد.

این ربات یک ربات تعقیب کننده خط (Line Follower) می باشد که خطوطی را (حتی شکل های هندسی )تعقیب می کند.

ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.

در این پروژه از زبان برنامه نویسی BASIC توسط کامپایلر BASCOM استفاده شده است.آشنایی قبلی با این زبان و راحتی کار با زبان بیسیک از دلایل استفاده از این کامپایلر می باشد.علاوه بر مطالب ذکر شده تراشه های AVR دارای معماری خاصی می باشند که کار را برای استفاده از زبان های برنامه نویسی سطح بالا (HLL:High Level Languages) آسان کرده است.

سنسور های به کار رفته در این پروژه سنسورهای مادون قرمز فرستنده-گیرنده به صورت یک پک هستند که برای تولید پالس منطقی قابل دریافت توسط میکرو کنترلر به یک مقایسه کننده وصل شده اند.

یک از مشکلات این پروژه ، به غیر از مشگلات نرم افزاری ، راه اندازی و بایاس سنسورها ومشکل دیگر راه اندازی استپ موتور ها بود.

استپ موتور ها به دلیل مصرف بسیار بالا باعث داغ شدن آی سی درایور

ULN2003 محصول TEXAS-INSTRUMENTS می شدند که با جایگزینی 4 عدد آی سی ULN2803 محصول TOSHIBA این مشکل تا حدودی رفع شد.

ولتاژ کاری موتور ها 5 ولت بوده که به دلیل استفاده از منبع تغذیه 5 ولت احتیاجی به رگولاتور ندارند.

فصل اول:

طراحی مکانیک ربات:

طراحی مکانیک ربات می تواند به روش های مختلفی انجام شود.یکی از این روش ها استفاده از دو استپ موتور که به چرخ ها به طور مستقیم وصل شده اند به همراه یک چرخ هرزگرد می باشد.

برای چرخ هرزگرد می توان از یک بلبرینگ چشمی استفاده نمود.چرخ ها نیز مستقیما به محور استپ موتور ها وصل می شوند.به این روش ساخت ربات روش تانکی گفته می شود.به این دلیل که ربات همانند تانک حرکت می کند.یعنی توانایی حرکت در جا را داراست.

برای ساخت بدنه یا شاسی ربات یک تکه ورق آلومینیوم را به صورت دایره بریده و سپس لبه های کناری آن را به شکل زیر بر می گردانیم و موتور ها ها را لبه های کناری ورق آلومینیوم پیچ می کنیم.(شکل 1-1 و شکل 2-1)

فهرست

عنوان

مقدمه

مختصری در مورد پروژه

فصل اول :

طراحی مکانیک ربات 9

طرح کلی عملکرد ربات 13

فصل دوم :

موتور پله‌ای چیست 15

موتور VR 19

موتور پله‌ای PM ابتدایی 23

موتور پله‌ای هیبرید 25

موتور آهنربای دائمی با دندانه­های پنجه­ای 34

موتور آهنربای دیسکی 37

موتور پله‌ای با روتور بیرونی 38

روش های تحریک 39

مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI 59

نکات بسیار مهم 61

نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله 63

فصل سوم :

خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32 64

ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32 67

فیوز بیت های ATMEGA32 67

پیکره بندی پورت‌ها 70

بررسی پورت‌های میکروATMEGA32 72

فصل چهارم :

کاربرد سنسورها در یک ربات 91

مقاومت نوری 92

فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون 94

چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر 103

فصل پنجم :

بخش اول : شماتیک 106

بخش دوم : فلوچارت 112

بخش سوم : برنامه 113

مراجع و منابع

خرید فایل

پایان نامه روبات تعقیب خط

پایان نامه روبات تعقیب خط

قسمتی از متن:

1 روبات تعقیب خط چیست

روبات تعقیب خط ماشینی است که می تواند یک مسیر را دنبال کند. مسیر می تواند مرئی باشد مانند یک خط مشکی بر یک سطح سفید (تعقیب خط) و یا نامرئی مانند یک میدان مغناطیسی در فضای ازاد باشد. هدف طی مسیر بابیشترین سرعت و کمترین خطا نسبت به مسیر تعیین شده است. کاربرد های عملی یک چنین روباتی شامل اتومبیل های خودکار که جاده را از طریق یک مسیر راهنمای مغناطیسی دنبال می کنند یا روبات های کارگر که در کارخانه ها مسیر مشخصی را از طریق خطوط رنگی حک شده بر کف ان طی می کند می شود.

شکل 1-1 شمای یک روبات تعقیب خط

روبات تعقیب خط روباتی ایده ال برای روبات سازان اماتور می باشد. حس کردن خط و واداشتن روبات به حرکت بر روی ان به همراه اصلاح دائمی حرکت های نادرست از طریق یک مکانیزم فیدبک یک حلقه بسته ساده را ایجاد میکند.

صورت مسئله ساخت روبات تعقیب خط در مسابقات مختلف دارای جزئیات زیاد و بعضا متفاوتی است اما اصل موضوع در همه انها این است که روبات باید بتواند یک خط مشکی به عرض 1.8 سانتی متر(معمولا چسب برق) را در یک صفحه سفید دنبال کند.یعنی وقتی در ابتدای خط مشکی تنظیم و سپس روشن شود بدون نیاز به دخالت کاربر به دنبال خط مشکی حرکت کند در شکل بالا روباتی که قصد ساختن ان را داریم به همراه مسیر ان مشاهده می شود.

البته در بعضی روبات های پیشرفته تر نیازی به تنظیم کردن روبات روی خط مشکی نیست و خود روبات به صورت هوشمند خط را پیدا می کند که این بخاطر برنامه خوب نوشته شده برای میکرو ان توسط سازنده است. در روباتی که در این پروژه ساخته می شود سعی شده است این اصل رعایت شود.

عملکرد روبات تعقیب خط

روبات تعقیب خط دست کم دارای دو سنسور نوری است که دو طرف مشکی در زمینه سفید قرار می گیرند ( تعداد سنسورها به طریقی که خواهیم دید می توان بیش از دو عدد باشد )برای اشکار سازی یک مسیر رنگی بر روی سطحی که اختلاف رنگ زیادی با مسیر دارد(مسیر مشکی بر سطح سفید یا مسیر سفید بر سطح مشکی) عموما از حسگرهای مادون قرمز استفاده می شود. هر حسگر بر اساس انکه بر روی مسیر رنگی قرار داشته باشد یا خیر یک سیگنال خروجی انالوگ تولید می کند.مدارات الکترونیکی برخی از روبات های تعقیب خط ابتدا سیگنال تولید شده را توسط یک مقایسه کننده با یک مدار مرجع مقایسه و نتیجه ی دیجیتال حاصل که یکی از دو حالت "روشن" یا "تیره" است را به قسمت کنترلر ارسال می کنند. بدین ترتیب اطلاعاتی که از حسگر به دست می اید فقط دارای دو حالت "حسگر بر روی مسیر قرار دارد" و " حسگر خارج از مسیر قرار دارد" خواهد بود و هیچ حالت دیگری در این بین وجود نخواهد داشت.

در مقابل در برخی دیگر از روبات های تعقیب خط سیگنال انالوگ حسگرها توسط مبدل انالوگ به دیجیتال به مقادیر دیجیتال تبدیل شده و به بخش کنترلر فرستاده می شود. با این روش معلوم
می شود که هر حسگر تا چه اندازه بر روی مسیر قرار دارد یا از ان منحرف شده است. که البته روباتی که قصد ساخت ان را داریم از روش اول بهره می گیرد یعنی اطلاعات هر سنسور را توسط یک مقایسه کننده به صورت یک یا صفر تبدیل کرده بعد به کنترلر ارسال می کند.

اطلاعات ارسالی از سنسورها که ممکن است به صورت انالوگ یا دیجیتال (صفر و یک) باشد به بخش پردازشگر روبات که می تواند از مدارات منطقی یا یک میکر کنترلر تشکیل شده باشد فرستاده می شود دراین قسمت که در واقع مغز روبات می باشد با استفاده از اطلاعات سنسورها وضیعت روبات را نسبت به خط (میسر) تشخیص داده و برای ادامه یا اصلاح مسیر دستوراتی را به موتورها و یا عملگرها ی روبات ارسال می کند که ممکن است روبات به سمت چپ یا راست یا میسر مستقیم حرکت کند.

دستورات بخش پردازشگر به صورت دیجیتالی (صفر یا یک) است که توسط قسمتی به نام درایور باید تشخیص داده شود وموتورها را کنترل کند. در واقع ما بین پردازشگر و موتورها یا عمل کننده ها بخشی به نام درایور داریم.

خرید فایل

پایان نامه ساخت ربات تعقیب خط

فهرست مقاله: فصل اول : رباتها ، تاریخچه و انواع آنها فصل دوم : کاربرد رباتها و اجزاء آنها فصل سوم : ربات تعقیب خط فصل چهارم : سخت افزار ربات تعقیب خط فصل پنجم : نرم افزار ربات تعقیب خط فصل ششم : مکانیک ربات تعقیب خط . ————- چکیده ای از مقدمه آغازین ” پایان نامه ساخت ربات تعقیب خط ” بدین شرح است: اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم ...

مقاله تاریخ خط

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*   فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)   تعداد صفحه:16 فهرست و توضیحات: تاریخ خط در ایران: سیر تکاملی خوشنویسی در ایران:   طبق آنچه که در رسالات و کتب مؤلفان مشهور بعد از اسلام آمده، اولین شخصى که خط نوشت ”مرا مر ابن مرّه“ از شبه جزیرهٔ عربستان بود و اولین کسى که در صدر اسلام قرآن نوشت و به حسن خط شهرت داشت خالد ابن ابوهیاج بود که براى عمر بن عبدالعزیز قرآنى با زر نوشت. بعد از آن‌که کوفه به‌صورت شهر بزرگى درآمد، خط کوفى در این شهر رواج یافت و رونق گرفت و به خط کوفى شهرت یافت. قدیمى‌ترین قرآن به خط کوفى متعلق به اواخر قرن سوم هجرى است. بعداً نسخ در کتابت قرآن بجاى خط کوفى بکار رفت و در قرن بعد خطوط دیگرى توسط خوشنویسان ایرانى پدید آمد و تا مدت‌ها بعد از تکوین خط‌ هاى عربی، خوشنویسى مقامى والاتر و ...

انواع خط

خط چینی                                                      10 صفحه  خط میخی خط هیروگلیف مصری خط فنیقی خط چینی ...

دانلود مقاله سیری در پیدایش و تحول خط

لینک و پرداخت دانلود * پایین مطلب *   فرمت فایل : word ( قابل ویرایش )   تعداد صفحه : 44     فهرست خطوط باستان تاریخ خط در ایران ورود اسلام به ایران و تحول خط خطوط اصلی و متداول عصر حاضر در ایران تحول و نوآوری در دنیای معاصر   و ...     مقدمه خط، هنر تثبیت ذهنیات است با علایم معهود چشم. احتیاج به حفظ خاطره‌ها نخستین محرک پیدایى خط در بین اقوام عالم بود. چه انسان اولیه براى حفظ امورى که مى‌خواست سالهاى مدید باقى بماند، ابتدا به رسم صور آنها پرداخت و از این تصویرپردازی روش تصویرنگارى را بوجود آورد.       ...

تحقیق در مورد سیری در پیدایش خط

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب *   فرمت فایل :Word ( قابل ویرایش و آماده پرینت )    تعداد صفحه35                                                                فهرست مطالب     خطوط باستان           الف: خط چینى       ب: خط میخى       ج: خط هیروگلیف مصری       د: هیروکلیف هیتیتى           تاریخ خط در ایران           و ...

دانلود پروژه ربات تعقیب خط

              پروژه تخصصی کارشناسی ناپیوسته فناوری اطلاعات عنوان ربات تعقیب خط          چکیده:  مطالبی که  پیش رو دارید ربات یک ماشین الکترومکانیکی هوشمند است با خصوصیات زیر: می توان آن را مکرراً برنامه ریزی کرد. چند کاره است. کارآمد و مناسب برای محیط است. امروزه رباتها در انجام بسیاری از کارها به کمک انسان آمده و در برخی کارها نیز جایگزین آدمی گشته اند. رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانیکی برای جابجایی قطعات و یا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند ربات ها دارای مزیتهایی هستند . رباتیک و اتوماسیون در بسیاری از موارد می توانند ایمنی، میزان تولید، بهره و کیفیت محصولات را افزایش دهند و رباتها می توانند د ...