پایان نامه طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش QFT

پایان نامه طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش QFT

چکیده

در این پایان نامه، طراحی و شبیه سازی سیستم کنترل ارتفاع یک هواپیمای بدون سرنشین (پهپاد)، مورد نظر می باشد. ابتدا به سراغ نحوه به دست آوردن مدل دینامیکی هواپیما خواهیم رفت. می توان با استفاده از مشتقات پایداری، مدل دینامیکی پهپاد را به صورت معادلات دیفرانسیل خطی و تغییر ناپذیر با زمان نشان داد که پارامترهای آن به صورت تابعی از چند متغیر مشخص در محدوده خاصی در تغییر می باشند. پس از به دست آوردن مدل دینامیکی هواپیما، به سراغ طراحی کنترلگر مناسب برای آن خواهیم رفت. در چنین سیستم هایی برای تضمین پایداری و کارآیی مطلوب، تئوری کنترل قدرتمند، پیشنهاد گردیده است. نشان داده شده است که با استفاده از روش QFT، می توان به پایداری و کارآیی مورد نظر در کل محدوده تغییرات مدل سیستم دست یافت. در پایان کنترلگر به دست آمده را بر روی مدل خطی و غیرخطی سیستم، شبیه سازی خواهیم کرد.

فصل اول: مقدمه

1-1) مقدمه

پهپاد (U.A.V) نوعی هواپیما اعم از بال ثابت یا بال چرخان می باشد که بدون سرنشین بوده و می توان آن را از دور توسط اپراتور و یا درون خود آن، به صورت از پیش برنامه ریزی شده کنترل و هدایت کرد.

کاربردهای گوناگونی برای پهپاد وجود دارد که اهم آنها عبارتند از:

– اجرای ماموریت های گشت و شناسائی مواضع دشمن.

– هدف مصنوعی برای آزمایش سیستم های پدافند هوائی.

– ایفای نقش موشک های هدایت شونده.

– حمل کننده سیستم های مولد اغتشاشات رادیویی.

– تقویت کننده مخابراتی متحرک.

آزمایشگاه پرنده برای تست انواع زیر سیستم های مورد استفاده در هواپیما.

از مزایای عمده پهپاد در اجرای چنین ماموریت هائی می توان موارد زیر را نام برد:

– عدم حضور خلبان در صحنه عملیات.

– پایین بودن هزینه ساخت.

– اختفا از دید رادار دشمن (به علت ابعاد کوچک و استفاده از بدنه با مواد مرکب).

پهپاد مورد نظر در این پروژه، نوعی پهپاد با بال ثابت است. پهپاد معمولا به دو روش کنترل می شود. در روش اول، فرامین لازم توسط اپراتور زمینی و از طریق یک خط رادیویی به پهپاد ارسال می گردد و اپراتور، کنترل مستقیم پرنده را در دست دارد. در روش دوم سیستم هدایت و ناوبری درون محموله هوایی، فرامین لازم را جهت تعیین مسیر پرواز صادر می نماید. سیستم کنترل خودکار پرواز (AFCS) که خود نیز بخشی دیگر از محموله هوائی می باشد با واسطه شدن بین فرامین صادر شده از طرف اپراتور و یا از طرف سیستم هدایت و ناوبری از یک سو و محرک های سطوح کنترل از سوی دیگر، پاسخ های مناسب و مورد نظر را در متغیرهای حرکت هواپیما ایجاد می نماید. در محموله هوائی پهپاد سخت افزار AFCS به صورت دیجیتالی و توسط یک پردازنده اجرا می شود. در کامپیوتر کنترل پرواز اعمالی مانند خواندن سیگنال خروجی سنسورها چه به صورت آنالوگ و چه به صورت دیجیتال، محاسبه الگوریتم کنترل و تولید فرامین مناسب جهت حرکت محرک ها برنامه ریزی می شود. در ضمن عوامل مورد نیاز برای ارسال اطلاعات به ایستگاه زمینی برای رویت خلبان و ذخیره سازی فراهم گردیده است.

2-1) تعریف مسأله

از آنجایی که کنترل هر سیستم نیاز به شناخت آن سیستم دارد، لذا در ابتدا مطالعه در زمینه دینامیک پرواز هواپیما جهت شناخت مدل و یا تابع تبدیل سیستم لازم است، به عبارتی ضروری است که مدلی از سیستم در اختیار داشته باشیم. مدلسازی هر سیستمی در کل به دو صورت قابل حصول است. در روش اول، با استفاده از قوانین حاکم بر فیزیک، سعی بر این است که حتی الامکان روابط اساسی دینامیک سیستم استخراج شده و سپس پارامترهای مجهول چنین روابطی به نحوی محاسبه و اندازه گیری شوند و یا دامنه تغییرات آنها مشخص گردند. در این روش تمام پارامترهای مجهول دارای توصیف و مفهوم فیزیکی خاصی خواهند بود.

روش دوم، مدلسازی به صورت تجربی است که باید با اجرای یک سری آزمایش و ثبت داده های ورودی – خروجی، بهترین مدل دینامیکی ممکن به این دسته برازنده شوند. واضح است که پارامترهای چنین مدلی در حالت کلی فاقد هرگونه مفهوم فیزیکی بوده و این مدل تنها تقریبی از رفتار ورودی – خروجی سیستم واقعی است.

در صنعت هواپیمایی آنچه که امروزه در مدلسازی حرکت هواپیما به صورت جهانی مورد قبول است مدلسازی به روش اول یعنی استخراج معادلات ساختار حالتی پرنده می باشد. چنین مدلسازی احتیاج به دانش آیرودینامیک و جلوبرنده ها و سازه هواپیما دارد. به طور کلی معادلات دینامیکی هواپیما با فرض اختلالات و آشفتگی های کوچک حول شرایط پرواز تریم (اندازه شتاب های خطی و زاویه ای تعادل صفر باشد) به دو دسته معادلات طولی و معادلات افقی – جهتی که کاملا مستقل و دکوپله از یکدیگر اند تقسیم می شوند و از آنجایی که در این پروژه هدف ثابت نگه داشتن هواپیما در ارتفاع مورد نظر خلبان می باشد لذا توجه خود را معطوف به معادلات طولی هواپیما می کنیم.

نشان داده شده است که معادلات حرکت هر هواپیما به صورت یک دستگاه معادلات دیفرانسیل غیرخطی و تغییرپذیر با زمان قابل بیان می باشد [ضمیمه الف]. برای هر هواپیما پوش پرواز به صورت یک ناحیه بسته در صفحه ارتفاع – سرعت هوا تعریف می گردد که هواپیما تنها قادر به پرواز درون این ناحیه بسته می باشد. با فرض آشفتگی های کوچک، خطی سازی معادلات حرکت در یک شرایط پرواز خاص درون پوش پرواز منجر به یک دستگاه معادلات دیفرانسیل خطی تغییرناپذیر با زمان خواهد شد. با توجه به امکان پرواز در شرایط پرواز مختلف، پارامترهای چنین معادلات حرکت خطی شده ای در محدوده معینی در تغییر خواهند بود، لذا با مساله عدم قطعیت پارامتریک یا ساختار یافته ای مواجه هستیم که در ضمن کراندار نیز می باشد و یک طراحی عملی باید پایداری و کارآیی خاص مورد نظر را به ازای این عدم قطعیت کراندار تامین نماید. بدون احتساب فرض آشفتگی های کوچک، معادلات حرکت در شکل غیرخطی و پیچیده خود باقی خواهند ماند. با توجه به ماموریت پهپاد مورد نظر فرض آشفتگی کوچک فرض معقولی برای ساده سازی مساله خواهد بود.

خرید فایل

سمینار بررسی مدل کاتالیستی وکنش جفت شدن اکسایشی متان (OCM ) درراکتورهای کاتالیستی بستر ثابت

سمینار بررسی مدل کاتالیستی وکنش جفت شدن اکسایشی متان (OCM ) درراکتورهای کاتالیستی بستر ثابت

فایل بصورت PDF

چکیده:

فرایند جفت شدن اکسایشی متان برهم کنش پیچیده ای از پدیده های انتقال و سینتیک شیمیایی است. لذا شبیه سازی و بررسی مدلسازی با احتساب جزئیات واکنش به فهم هرچه بیشتر این برهم کنش کمک خواهد کرد. برای مدلسازی جریان توام با واکنش از داخل دانه کاتالیست در محیط متخلخل از دینامیک سیال محاسباتی استفاده می شود. ضرورت کاربرد CFD در چنین سیستم هایی بکارگیری ابزار پر قدرت و توانا برای تحلیل رفتار جریان سیال و انتقال حرارت و معادلات حاکم پیچیده می باشد. در واقع هدف از این تحقیق، بررسی رفتار دانه کاتالیست متخلخل در واکنش جفت شدن اکسایشی متان است که دانه کاتالیست متخلخل حکم قلب راکتور کاتالیستی بستر ثابت را دارد می باشد. لذا برای رسیدن به این هدف اطلاع داشتن از مراحل انجام واکنش کاتالیستی و مبانی مدلسازی راکتورهای کاتالیستی بستر ثابت امری ضروری و مهم می باشد. از جمله عوامل موثر در رفتار کاتالیستی درجه حرارت، فشار، نسبت متان به اکسیژن و سرعت فضایی گاز (GHSV) می باشد. تاثیر این عوامل بر میزان و گزینش پذیری محصولات C2 نتایج مهمی می باشد که از این مدل سازی به دست خواهد آمد.

مقدمه:

امروزه در پالایشگاه های نفت و گاز و مجتمع های پتروشیمی، مدل های کامپیوتری و تکنیک های ریاضی نقش مهمی را در طراحی تجهیزات جدید کارآمد و بهینه سازی آنها ایفا می کند. در این راستا در مهندسی واکنش ها بررسی واکنش های هتروژنی جامد – گاز و پدیده هایی مانند انتقال حرارت، نفوذ و واکنش شیمیایی در تجهیزات فرایندی و خطوط تولید از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد. در چند دهه اخیر محققان تلاش های زیادی را در جهت مدل سازی این پدیده ها با استفاده از ابزارها و نرم افزارهای پر قدرت به منظور افزایش راندمان تجهیزات و واحدها و همچنین درک بهتر از مکانیزم های فیزیکی و شیمیایی فرایندها انجام داده اند و توسط آن توانسته اند تکنیک های جدیدی را در زمینه های شبیه سازی و بهینه سازی فرایندها به منظور کاهش هزینه های اقتصادی و بهره وری بیشتر ارائه نمایند.

در این میان طراحی و مدل سازی راکتورهای کاتالیستی بستر ثابت توجه بسیاری از محققان و مهندسان را در چند دهه گذشته به خود جلب کرده است. تحلیل کلی راکتورهای بستر ثابت از مقیاس میکروسینتیک (با بررسی دانه و ساختار حفره ای آن که پدیده های نفوذ و واکنش در آن رخ می دهد) آغاز می گردد. تا به مقیاس ماکرو (با مطالعه و تحقیق بر شکل هندسی و مشخصات بستر راکتور جایی که پدیده های جابجایی و انتقال جرم و حرارت و پراکندگی رخ می دهد) ختم می گردد. مهم ترین و اساسی ترین بخش این مدلسازی که حکم قلب راکتور کاتالیستی بستر ثابت را دارد مدلسازی دانه کاتالیست و رفتار جریان سیال در داخل دانه می باشد. در پروژه حاضر به بررسی یک دانه کاتالیست متخلخل از نوع تیتانیت پروسکایت و مدل سازی آن توسط دینامیک سیال محاسباتی (CFD) در واکنش جفت اکسایشی متان (OCM) خواهیم پرداخت. نرم افزار مورد استفاده در این تحقیق جهت مدل سازی FLUENT & GAMBIT می باشد که یکی از ابزارهای CFD به شمار می آید. CFD یکی از شاخه های دینامیک سیالات می باشد که از روش ها و الگوریتم عددی برای حل و تجزیه مسائل جریان سیال، انتقال حرارت و پدیده های همراه نفوذ و واکنش شیمیایی براساس شبیه سازی کامپیوتری استفاده می نماید. هدف نهایی از این شبیه سازی در این پروژه ارائه یک برنامه کامپیوتری است که بتوان با وارد کردن دما، فشار و جزء مولی اجزای خوراک در آن، دماهای خروجی و همچنین جزء مولی محصولات را در طول دانه کاتالیست پیش بینی نماید.

شایان ذکر است مدل سازی دانه کاتالیست و بررسی رفتار آن در واکنش های هتروژنی جامد گاز می تواند نتایج بسیار مهم و ارزشمندی برای محققان و مهندسان به ارمغان آورد. با مطالعات بیشتر بر روی این دسته از مدل سازی ها می توان زمینه لازم را برای طراحی یک راکتور کاتالیستی و کنترل آن (با تنظیم نسبت اجزای خوراک به عنوان مثال نسبت متان به اکسیژن (CH4/O2) در واکنش OCM یا کنترل محدوده دمای عملیاتی) در شرایط عملیاتی بهینه، دور از شرایط runaway تامین نمود. همچنین مسئله افزایش مقیاس در طراحی راکتور ها امری بسیار ضروری و مهم می باشد که با بررسی مدل در رفتار هیدرودینامیکی و خواص فیزیکی سیستم، امکان استفاده از راکتورهای صنعتی با اندازه های مختلف را فراهم می آورد. با در نظر گرفتن و جمع بندی تمامی عوامل فوق امکان دستیابی آسان تر به طراحی یک راکتور واحد صنعتی در شرایط عملیاتی بهینه را خواهیم داشت.

همان گونه که اشاره شد در این پروژه به کاربرد CFD در مدل سازی دانه کاتالیست متخلخل تیتانیت پروسکایت در واکنش جفت اکسایشی متان (OCM) خواهیم پرداخت. واکنش اکسایشی جفت شدن اکسایشی متان که یکی از روش های تبدیل مستقیم متان به هیدروکربن های باارزش تر مانند اتان و اتیلن می باشد در چند سال گذشته تحقیقات زیادی بر روی آن شده است. مسئله اساسی در این واکنش رسیدن به گزینش پذیری بالا برای اتیلن و میزان تبدیل مناسب متان بدون واکنش احتراق کامل متان می باشد. توصیف بیشتر این فرایند در بخش های بعدی آمده است.

ساختار و فصل بندی این پروژه به این صورت است که در فصل اول به اهمیت و کاربردهای CFD در مهندسی شیمی و مروری به تحقیقات پیشین در واکنش های هتروژنی جامد – گاز می پردازیم. در فصل دوم اصول و تئوری واکنش های هتروژنی و رفتار دانه کاتالیست متخلخل و برهم کنش های آن در واکنش فاز گازی را مورد مطالعه قرار می دهیم. سپس به معرفی و مکانیزم های فرایند جفت اکسایشی متان و داده های سینتیکی و ترمودینامیکی مربوطه خواهیم پرداخت.

خرید فایل

پایان نامه تعیین ثابت پروتون دار شدن کروتونیک اسید در مخلوط حلال آب و اتانول

پایان نامه تعیین ثابت پروتون دار شدن کروتونیک اسید در مخلوط حلال آب و اتانول

چکیده :

ثابت های گونه های تشکیل شده در سیستم کروتونیک اسید در محلولهای مختلف آب و اتانول (v/v0-40%) در 25⁰ c و قدرت یونی ثابت (سدیم کلرید 0.1 mol.dm^-3 ) با استفاده از روشهای پتانسیل سنجی تعیین شده اند . ثابت تشکیل و پروتون دار شدن در محیطهای مختلف از لحاظ پارامترهای کاملت - تفت مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است تنها پارامترهای مرتبط با ثابت تشکیلk در مقابل α (دهندگی پیوند هیدروژنی حلال اسید) ، β (پذیرندگی پیوند هیدروژنی بازیسیته)، π* (دوقطبی / قطبش پذیری) در تمام محلولها ناچیز است. امام چند پارامتر همبستگی قابل توجهی را با مدل تک پارامتری نشان میدهد. وقتی همه پارامترهای کاملت- تفت را در نظر بگیریم و نمودار Logk تجربی در مقابل محاسباتی آن رسم کنیم یک رابطه خطی مشاهده می شود. در نهایت نتایج بدست آمده برروی پروتون دار شدن ماده مورد نظر مورد بحث قرار گرفته است.

فصل اول

کروتونیک اسید

کروتونیک اسید به انگلیسی (Crotonic acid ) با فرمول شیمیایی C₄H₆O₂ می باشد.

کروتونیک اسید یا ترانس -2- بوتانوئیک اسید، یک کربوکسیلیک اسید غیر اشباع کوتاه زنجیر است، که با فرمول CH₃CH=CHCO₂H توصیف می شود.کروتونیک اسید به این دلیل که به اشتباه تصور میشده که محصول صابون سازی روغن کرچک هندی می باشد نام گذاری شده است. کروتونیک اسید به صورت سوزنهایی از آب داغ متبلور میشود. ترئونین راسمیک را میتوان از کروتونیک اسید توسط عامل دار کردن الفا با استفاده از جیوه تهیه کرد. [1]

فصل دوم

اثر حلال

فصل سوم

پتانسیومتری

بخش چهارم

بخش تجربی

فصل پنجم

بحث و نتیجه گیری

منابع

خرید فایل

دانلود پایان نامه بررسی روش های کنترل حرکت رکاب زنی دوچرخه ثابت در افراد دچار فلج نخاعی

              فهرست چکیده 1 فصل اول .. 3 مقدمه . 4 ساختار کنترل کننده های فازی .. 6 طراحی کنترل کننده ی فازی .. 10 نتایج شبیه سازی ها 13 نتایج .. 18 فصل دوم . 19 مقدمه . 20 طراحی کنترل کننده ی فازی تطبیقی پایدار . 21 A. روش مبتنی بر استراتژی لیاپانوف .. 24 B روش مبتنی بر جستوجوی هارمونی (HSBA) 24 روش طراحی کنترل کننده مبتنی بر الگوریتم HS: 27 شبیه سازی ها و مطالعه های آزمایشی .. 30 نتایج .. 36 فصل سوم . 37 مقدمه . 38 توصیفات سخت افزاری .. 42 مدل سازی و وظایف کنترلی 43 4 طراحی FLC .. 46 A. ساختار FLC . 48 B.. تنظیم پارامتر های خروجی FLC . 50 C. تحلیل حالت پایدار . 52 اجرا و نتایج آزمایشی .. 55 A. وظیفه ی تنظیم . 55 B. وظیفه ی کنترل نقطه عملیاتی مطلوب .. 62 C. مباحث .. 63 نتایج .. 66 فصل چهارم . 67 ...

تحقیق در مورد ثابت تعادل شیمیایی

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب *   فرمت فایل :Word ( قابل ویرایش و آماده پرینت )    تعداد صفحه:9        فهرست مطالب   ثابت تعادل شیمیایی        مقدار عددی ثابت تعادل ثابت تعادل Kc وضع تعادل و Kc نکات اساسی مربوط به عبارت ثابت تعادل ثابت تعادل Kp ثابت تعادل         ثابت تعادل شیمیایی        تمام فرآیندهای برگشت پذیر ، تمایل رسیدن به یک حالت تعادلی را دارند. برای یک واکنش برگشت پذیر ، حالت تعادل وقتی برقرار می‌شود که سرعت واکنش رفت برابر با سرعت برگشت باشد. در یک واکنش تعادلی ، از تقسیم ثابت سرعت واکنش رفت Kf بر ثابت واکنش برگشت ، Kr ، ثابت دیگری بدست می‌آید که ثابت تعادل شیمیایی ، K ، نامیده می‌شود. مقدار عددی ثابت تعادل مقدار عددی K با دما ...

مقاله سرمایه ثابت

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*   فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)   تعداد صفحه:21 فهرست و توضیحات: مقدمه تجزیه و تحلیل روش تحقیق سابقه تحقیق سرمایه ثابت سرمایه ثابت شامل زمین ، ساختمانهای اداری ، رفاهی و پرسنلی ، انبارها ، آزمایشگاه ، تعمیرگاه ها ، محوطه سازی تأسیسات طرح ، ماشین آلات حمل و نقل و هزینه های قبل از بهره برداری است . 1- زمین مقدار زمین لازم جهت اجرای طرح 12000 متر مربع در نظر گرفته شده که از قرار هر متر مربع 000/20 ریال جمعاً مبلغ 000/000/240 ریال خریداری گردیده است . ریال 000/000/240=000/20*12000 2- اطاق کنترل جهت کنترل عملیات تولید آسفالت نیاز به 250 متر مربع زمین برای کنترل عملیات و اطاق فرمان (اپراتوری) بوده و با توجه به نوع ساختمان که دیوار بلوکی و پوشش ایزوگام می باشد هزینه آن به شرح زیر می باشد : ریال 000/000/225=000/900*250 3- انبا ...

اندر کنش پلوم خروجی از نازلهای ثابت و متحرکبا یک دیوار صلب

...

دانلود مقاله عبادت و پرستش، نیاز ثابت انسان‏

     «فلو لا نفر من کل فرقة منهم طائفة لیتفقهوا فی الدین و لینذروا قومهم اذا رجعواالیهم‏». (1) به طورى کلى براى هر انسانى لازم است که داراى فکر نقادى باشد. قوه‏نقادى و انتقادکردن به معناى عیب‏گرفتن نیست. معناى انتقاد، یک شى‏ء رادر محک قرار دادن و به وسیله محک‏زدن به آن، سالم و ناسالم را تشخیص‏دادن است. مثلا انتقاد از یک کتاب معنایش این نیست که حتما باید معایب‏آن کتاب نمودار بشود بلکه باید هر چه از معایب و محاسن داشته باشدآشکار بشود. انسان باید در هر چیزى که از دیگران مى‏شنود نقاد باشد یعنى‏آن را بررسى و تجزیه و تحلیل بکند. صرف اینکه یک حرفى در میان مردم‏شهرت پیدا مى‏کند خصوصا که با یک بیان زبیا و قشنگ باشد دلیل بر این‏نیست که انسان حتما باید آن را بپذیرد و قبول بکند. به ویژه در امر دین وآنچه که مربوط به دین است، ا ...

پایان نامه کارشناسی ارشد شیمی مدل سازی ریاضی راکتور بستر ثابت تبدیل مستقیم متان به اتانول با کمک دینامیک سیال محاسباتی (CFD )

این محصول در قالب  پی دی اف و 101 صفحه می باشد.   این پایان نامه جهت ارائه در مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی شیمی طراحی و تدوین گردیده است . و شامل کلیه مباحث مورد نیاز پایان نامه ارشد این رشته می باشد.نمونه های مشابه این عنوان با قیمت های بسیار بالایی در اینترنت به فروش می رسد.گروه تخصصی ما این پایان نامه را با قیمت ناچیزی جهت استفاده دانشجویان عزیز در رابطه با منبع اطلاعاتی در اختیار شما قرار می دهند. حق مالکیت معنوی این اثر مربوط به نگارنده است. و فقط جهت استفاده ازمنابع اطلاعاتی و بالابردن سطح علمی شما در این سایت ارائه گردیده ا ست.   چکیده اکسیداسیون کاتالیستی مستقیم متان به متانول به منظور تولید سوخت های مایع و محصولات پتروشیمی از گاز طبیعی حائز اهمیت است. در این رساله، یک مدل ریاضی برای سنتز مستقیم متان به متانول به کمک اکسیژن خالص در یک راکتور بستر ثابت پر شده از ...

مقاله درباره سرمایه ثابت

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*   فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)   تعداد صفحه:21 فهرست و توضیحات: سرمایه ثابت زمین اطاق کنترل انبار دپوی مواد اولیه انبار دپوی محصول ساختمان اداری و رفاهی آزمایشگ اه تعمیرگاه و تاسیسات نگهبانی و سرایداری محوطه سازی  شامل 1- تسطیح و خاک برداری 2- پارکینگ و فضای سبز 3- دیوار کشی یا حصار می باشد . 1- تسطیح و خاک برداری 20% کل زمین به عنوان تسطیح و خاک برداری در نظر گرفته شده پس متر مربع 2400=20%*12000 ریال 000/200/7=000/3*2400 2- پارکینگ و فضای سبز 25% کل زمین به عنوان پارکینگ وفضای سبز در نظر گرفته شده است که جمعاً 3000 متر مربع خواهد بود پس متر مربع 3000=25%*12000 ریال 000/000/75=000/25*3000 3- دیوار کشی       با توجه به اینکه محل جمع آوری مواد اولیه در فضای آزاد می باش ...